结论：车辆在正常行驶中突然出现5档位挂不上的情况并发生事故，保险是否理赔需分情况讨论，关键在于事故原因是否属于保险责任范围。以下是具体分析：

1. 若事故由车辆机械故障直接导致
   根据《机动车综合商业保险条款》中“机动车损失保险”责任范围，若事故因车辆自身机械故障（如变速箱内部零件损坏导致无法挂档）引发，且该故障非因人为操作失误或故意行为导致，保险公司通常需承担理赔责任。但需注意：

   • 需提供4S店或专业维修机构的故障鉴定报告，证明故障与事故存在直接因果关系；
     
   • 若车辆未按时保养（如变速箱油未更换导致故障），保险公司可能以“未尽维护义务”为由拒赔。

2. 若事故由操作不当引发
   若事故因驾驶员在挂档失败后未采取合理措施（如强行挂档导致车辆失控，或未及时制动引发碰撞），保险公司可能主张事故属于“操作失误”范畴，从而部分或全部拒赔。此时需结合行车记录仪、交警事故认定书等证据，判断驾驶员是否存在重大过失。

3. 若故障与事故无直接关联
   若车辆挂档故障与事故发生无因果关系（如故障未影响车辆正常行驶，事故因其他车辆违规变道导致），则需按事故责任划分理赔：

   • 若本车无责，由对方车辆交强险及第三者责任险赔偿；
     
   • 若本车有责，需根据责任比例由本车交强险及商业险赔偿，但挂档故障本身不作为理赔依据。

建议行动步骤：

1. 立即报警并联系保险公司报案，保留现场照片、视频等证据；
   
2. 前往4S店或专业维修机构检测，出具故障原因鉴定报告；
   
3. 根据鉴定结果与保险公司协商理赔，若协商无果可申请第三方评估或通过诉讼解决。
   

如有进一步疑问，可直接向我咨询具体法律问题。