公司收取经销商销售任务保证金在符合一定条件下是合法的。以下是对此问题的详细分析：
合法性基础
双方自愿协商：公司与经销商应在平等、自愿、公平的基础上，就收取销售任务保证金事宜达成一致，并以书面合同形式明确约定。这是保证金收取行为合法有效的关键，体现了民事合同领域的意思自治原则。
不违反法律法规强制性规定：保证金收取行为必须严格遵守《民法典》中关于合同效力的规定，以及相关行业法规的禁止性规范。例如，不得以保证金名义进行非法集资等违法活动。若保证金收取行为违反了这些强制性规定，则该行为将被视为无效。
合同条款的重要性
明确保证金退还条件：合同中应清晰规定保证金退还的具体情形，如销售任务完成且经销商完全履行合同义务时，或经销商提前终止合作并按约定完成交接工作时，公司应全额退还保证金。这有助于保障经销商的合法权益，避免不必要的纠纷。
约定保证金的使用范围：保证金应专款专用，仅用于保障经销商履行合同义务或弥补因经销商违约给公司造成的损失。公司不得随意挪用保证金，否则将承担违约责任。这有助于维护合同的严肃性和公司的信誉。
合规性条款：对于特殊行业，如金融、直销等，合同中还应明确遵守相关监管部门对保证金收取、管理、退还等方面的具体规定，确保行为合法合规。这有助于避免公司因违反行业规定而面临法律风险。
实际操作中的注意事项
开具收据或发票：公司在收取保证金时，应向经销商开具正式的收据或发票，作为收款凭证，也是双方交易记录的重要组成部分。这有助于保障双方的权益，避免在保证金退还等问题上产生争议。
规范管理保证金：公司应建立健全保证金管理制度，确保保证金的安全、合规使用。包括设立专门的账户进行管理，定期进行账目核对和审计等。这有助于防止保证金被挪用或滥用，保障公司的资金安全。
可能的法律后果
若公司未经经销商同意，擅自收取销售任务保证金，或违反合同约定使用、退还保证金，将可能面临以下法律后果：
合同无效或被撤销：若保证金收取行为违反了法律法规的强制性规定或双方约定，该合同可能被视为无效或被撤销，公司需承担相应的法律责任。
赔偿损失：若公司因违反合同约定给经销商造成损失的，需承担赔偿责任。这包括但不限于保证金本金、利息损失以及因违约行为导致的其他直接经济损失。
行政处罚：若公司违反行业规定或相关法律法规，可能面临监管部门的行政处罚，如罚款、吊销营业执照等。
总结：公司收取经销商销售任务保证金的行为在符合法律法规和合同约定的情况下是可行的。但公司必须严格遵守相关法律法规和行业规范，确保保证金的收取、管理、使用及退还均合法合规。若您在此方面有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。