可以直接向法院起诉，不必须先与保险公司协商。以下从不同角度为你详细分析：
法律赋予的权利角度 根据我国《民事诉讼法》等相关法律规定，公民、法人和其他组织认为自己的合法权益受到侵害时，有权直接向有管辖权的人民法院提起诉讼，通过司法途径来维护自身权益。在车祸导致人身损害并完成三期鉴定（即误工期、护理期、营养期鉴定）后，你与保险公司之间就赔偿事宜可能存在争议，此时你作为受害方，法律赋予了你直接起诉的权利，不需要以与保险公司协商为前置条件。
协商与诉讼的关系角度 协商是一种较为温和、便捷的解决纠纷方式，通过双方自愿、平等地沟通，尝试达成赔偿协议。但它并不是解决纠纷的必经程序。如果与保险公司协商不成，或者你不想通过协商这种方式来解决，那么完全可以跳过协商环节，直接向法院起诉。法院会依据事实和法律，对案件进行审理并作出公正的判决。
诉讼的优势角度 直接起诉到法院有一些明显的优势。一方面，法院的判决具有强制执行力，一旦生效，如果保险公司不履行判决义务，你可以申请法院强制执行，确保自己能够获得应有的赔偿。另一方面，在诉讼过程中，法院会严格按照法律程序和证据规则进行审理，能够更全面、公正地审查案件事实，确定赔偿项目和金额，避免因协商过程中可能存在的信息不对称、不公平等情况而导致自身权益受损。
在起诉时，你需要准备好相关的证据材料，如交通事故责任认定书、三期鉴定报告、医疗费用发票、误工证明等，以证明自己的损失和应获得的赔偿金额。如果你在处理过程中有任何疑问或需要进一步的法律帮助，可以直接向我咨询。