结论前置：以非法占有为目的实施敲诈勒索行为，即便取得被害人谅解书，仍可能被追究刑事责任。谅解书是量刑时的酌定从轻情节，但无法改变犯罪事实本身，最终是否判刑需由法院综合案件具体情况和法律规定作出判决。以下从多个角度展开分析：

一、谅解书的法律性质与作用

1. 量刑影响
   谅解书体现了被害人对犯罪嫌疑人的宽恕，是悔罪表现和社会危害性降低的体现。根据《最高人民法院、最高人民检察院关于办理敲诈勒索刑事案件适用法律若干问题的解释》，若犯罪嫌疑人认罪、悔罪、退赃退赔并取得谅解，可认定为“犯罪情节轻微”，检察院可能作出不起诉决定，或法院可能免予刑事处罚（转行政处罚）；若进入审判阶段，法院可能在法定量刑幅度内从轻判处刑罚。

2. 非免责依据
   敲诈勒索罪属于公诉案件，侵害的是社会公共秩序和法律尊严，而非仅被害人个人权益。因此，谅解书不能直接导致案件撤销或判决无罪，法院仍需依法审查犯罪事实是否成立。

二、取得谅解书后的可能法律后果

1. 不起诉或免予刑事处罚

   • 条件：犯罪情节轻微（如数额刚达“较大”标准、初犯、偶犯等），且同时满足认罪、悔罪、退赃退赔、取得谅解等条件。
     
   • 法律依据：上述司法解释第五条明确，此类情形可不起诉或免予刑事处罚。

2. 从轻或减轻处罚

   • 条件：若犯罪情节较重（如数额巨大、多次敲诈等），但取得谅解书，法院可能根据《刑法》第六十七条（自首）、第七十二条（缓刑）等规定，在量刑时适当从宽。
     
   • 示例：敲诈勒索数额巨大（3万元至10万元以上），本应判处3-10年有期徒刑，但因取得谅解书，可能被判处3年有期徒刑并适用缓刑。

3. 仍被追究刑事责任

   • 条件：若敲诈勒索行为事实清楚、证据确凿，且达到入罪标准（如数额较大或多次敲诈），即使取得谅解书，法院仍会作出有罪判决。
     
   • 法律依据：《刑法》第二百七十四条明确规定了敲诈勒索罪的刑罚标准，谅解书仅影响量刑，不改变定罪。

三、谅解书的出具要求与效力

1. 真实自愿性
   谅解书必须是被害人真实自愿的意思表示，若存在威胁、胁迫等情形，其效力将被质疑，甚至可能导致案件重新审查。

2. 内容规范性
   谅解书应写明案件基本情况（时间、地点、行为）、被害人谅解意愿、不再追究民事赔偿责任等内容，部分还会表达希望从轻处理的意愿。

3. 提交程序
   谅解书需由被害人本人签字或按手印，并提交给办案机关（公安机关、检察院或法院），作为量刑参考依据。

四、实务建议

1. 积极退赃退赔
   若涉嫌敲诈勒索，应尽快退还非法所得，减少被害人损失，这是取得谅解书的关键前提。

2. 真诚认罪悔罪
   通过书面悔过书、当面道歉等方式表达悔意，增强被害人谅解的真实性。

3. 咨询专业律师
   谅解书的出具需谨慎，建议由律师协助起草，确保内容合法有效，避免因表述不当影响案件处理。

总结：谅解书在敲诈勒索案件中是重要的量刑情节，但无法完全免除刑事责任。是否被追究刑事责任，需结合犯罪事实、情节、危害后果及谅解书效力综合判断。若您或亲友涉及此类案件，可直接向我咨询具体法律策略。