结论：担保公司担保贷款20万收取3万费用是否合法，不能一概而论，需结合具体费用性质、合同约定及法律规定综合判断。以下从不同角度进行分析：

1. 费用性质与合同约定

• 合法情形：若3万费用为担保公司提供的担保服务费（如风险评估、担保物管理、代偿准备等），且双方在合同中明确约定了费用标准、支付方式及服务内容，且该费用未超出合理范围（通常需参考行业惯例及当地物价部门指导价），则可能合法。
• 非法情形：若3万费用中包含“砍头息”（即贷款本金中预先扣除的利息）、高额手续费、咨询费等变相提高融资成本的项目，或合同未明确约定费用性质及标准，仅以“担保费”名义笼统收取，则可能涉嫌违法。根据《民法典》第六百七十条，禁止高利放贷，借款的利率不得违反国家有关规定；若费用实际构成利息或变相利息，超出法定利率上限（当前为一年期LPR的4倍）的部分将不受法律保护。

2. 行业监管与合规性

• 担保公司资质：担保公司需取得融资性担保业务经营许可证，且经营范围需包含“贷款担保”等业务。若担保公司无资质或超范围经营，其收费行为可能因主体不合法而无效。
• 收费备案与公示：部分地区要求担保公司收费标准需向监管部门备案并公示，若未履行相关程序，可能面临行政处罚。
• 关联交易限制：若担保公司与贷款银行存在关联关系（如同一控股股东），需审查费用收取是否合理，避免通过关联交易损害借款人利益。

3. 法律风险与维权建议

• 借款人角度：
  • 审查合同：仔细阅读担保合同条款，明确费用性质、金额及支付条件，避免模糊表述。
  • 比对利率：将担保费与其他融资成本（如银行利息、手续费等）合并计算，确认综合融资成本是否超出法定上限。
  • 留存证据：保存合同、付款凭证、沟通记录等，以备维权使用。
• 担保公司角度：
  • 合规收费：确保费用标准透明、合理，避免变相提高融资成本。
  • 风险提示：向借款人充分披露费用构成及法律后果，避免因信息不对称引发纠纷。

4. 具体计算示例（假设场景）

• 场景：贷款20万，期限1年，担保费3万，银行利息2万（年利率10%）。
• 综合成本计算：
  • 总费用 = 担保费 + 利息 = 3万 + 2万 = 5万；
  • 综合年化成本率 = 总费用 / 贷款本金 / 贷款期限 = 5万 / 20万 / 1年 = 25%。
• 合法性判断：若当前一年期LPR为3.45%，则法定利率上限为13.8%（3.45%×4）。25%的综合成本率明显超出上限，超出部分不受法律保护。

总结：担保公司收费是否合法需结合合同约定、费用性质及法律规定综合判断。若您遇到类似问题，建议直接向我咨询，提供具体合同条款及费用明细，我将为您进一步分析合规性及维权路径。