公安机关以敲诈勒索未遂不予刑事立案，这一做法是否合法，需结合具体情况来判断，不能一概而论。以下从多个角度为您详细分析：
一、敲诈勒索未遂的立案标准
敲诈勒索未遂，指的是行为人已着手实施敲诈勒索行为，但因意志以外的原因未能得逞的犯罪形态。根据《最高人民法院、最高人民检察院关于办理敲诈勒索刑事案件适用法律若干问题的解释》及相关法律规定，敲诈勒索未遂的立案，需综合考虑行为人的主观意图、客观行为表现、数额或情节严重程度等多个方面。
数额标准：敲诈勒索公私财物价值达到一定数额（如二千元至五千元以上，具体数额标准可能因地区差异而有所不同）即可构成犯罪。若未遂的财物价值未达到此标准，且不存在其他恶劣情节，公安机关可能会以未达到立案标准为由不予立案。
情节标准：即便敲诈勒索的金额未达到上述标准，但如果存在多次敲诈勒索（二年内三次以上）、入户敲诈或携带凶器敲诈等恶劣情节，也同样可能构成敲诈勒索罪，公安机关应予立案追诉。若未遂行为不具备这些恶劣情节，公安机关可能会以情节显著轻微危害不大为由不予立案。
二、公安机关不予立案的合法情形
除了上述未达到立案标准或情节显著轻微危害不大的情况外，公安机关不予立案还可能基于以下合法理由：
证据不足：立案需有充分证据证明犯罪事实存在。若报案时提供的证据不足以证实敲诈勒索行为的发生，如仅有单方陈述而无其他佐证，公安机关可能因证据不足而不予立案。
不属于公安机关管辖范围：刑事案件的立案和侦查有明确的管辖规定。若敲诈勒索未遂案件发生地不在该公安机关的管辖范围内，或案件性质不属于其负责侦查的类型，该公安机关将不予立案，并指引报案人向有管辖权的机关报案。
超过追诉时效期限：敲诈勒索行为若发生在很久以前，且已超过法律规定的追诉时效期限（根据罪行严重程度不同，追诉时效期限也有所不同），则即使该行为构成犯罪，也无法再立案追究。
行为人已死亡或丧失刑事责任能力：若行为人在实施敲诈勒索行为后已经死亡，或因精神疾病等原因完全丧失了承担刑事责任的能力，则无法立案追究其刑事责任。
其他法定免于追究刑事责任的情况：存在某些法定情况可免于追究刑事责任，如行为属于正当防卫、紧急避险等。在这些情况下，即使行为形式上符合敲诈勒索罪的构成要件，但由于存在法定免责事由，也不予立案。
三、对公安机关不予立案决定的救济途径
若您认为公安机关不予立案的决定不合法或不合理，可以采取以下救济途径：
申请复议：向作出不予立案决定的公安机关申请复议，要求其重新审查并作出决定。
向人民检察院提出立案监督申请：若复议结果仍不满意，可以向人民检察院提出立案监督申请，请求人民检察院对公安机关的立案活动进行监督。
总结来说，公安机关以敲诈勒索未遂不予刑事立案，其合法性取决于具体案件是否满足立案标准、是否存在合法的不予立案情形。若您对此有疑问或认为公安机关的决定不合法，建议及时咨询专业律师（即我本人），以便更好地维护您的合法权益。