车辆因车祸被扣，可通过以下合法途径取回车辆，具体流程和注意事项如下：

1. 明确扣车主体及法律依据
   根据《道路交通安全法》第72条，公安机关交通管理部门（交警）因调查交通事故需要，可依法扣留事故车辆，但需出具《行政强制措施凭证》。若扣车主体非交警（如对方私自扣车），则涉嫌违法，可直接报警或通过诉讼主张返还。

2. 取车核心条件：完成法定程序

   • 事故责任认定完成：交警通常会在扣车后3日内委托鉴定机构对车辆进行检验、鉴定（如车速、刹车性能等），鉴定结论确定后5日内通知当事人领取车辆（《道路交通事故处理程序规定》第58条）。
     
   • 无未结清费用：若车辆存在未处理的交通违法罚款、拖车费、停车费等，需先结清费用（但需注意：交警部门不得以缴纳罚款作为放车条件，若遇此类情况可向上级部门投诉）。
     
   • 提供有效证件：取车时需携带身份证、驾驶证、行驶证及《行政强制措施凭证》原件。

3. 特殊情形处理

   • 对鉴定结论有异议：可在收到鉴定结论后3日内申请重新鉴定，重新鉴定期间车辆仍可能被暂扣，但重新鉴定以一次为限。
     
   • 车辆损坏严重需维修：若车辆因事故损坏无法自行开走，可要求交警联系拖车送至指定维修厂，或自行联系拖车（费用自理）。
     
   • 对方拒不配合处理：若事故责任明确但对方拖延处理，可向交警部门申请调解，或直接向法院起诉要求对方赔偿，同时申请法院查封对方财产（包括车辆）。

4. 避免非法取车风险
   切勿通过撬锁、私自开走等非法手段取车，否则可能涉嫌盗窃或妨碍公务，面临行政处罚甚至刑事责任。若扣车程序违法（如超期扣车、未出具凭证），可向交警部门督察部门投诉或提起行政诉讼。

建议行动步骤：

1. 联系办案交警确认车辆扣留原因、鉴定进度及预计放车时间；
   
2. 核对《行政强制措施凭证》上的扣车依据是否合法；
   
3. 及时处理交通违法及事故赔偿事宜，避免因程序延误影响取车；
   
4. 若遇扣车程序违法，保留证据（如凭证、沟通记录）并依法维权。
   

如有进一步疑问（如具体地区流程差异、证据固定等），可直接向我咨询，我会结合您的案件细节提供针对性建议。