公司有债务但没有被起诉，原则上可以注销，但需满足法定注销条件并妥善处理债务问题。以下从多个角度进行详细分析：

一、公司注销的法定条件

根据《公司法》及相关法律法规，公司注销需满足以下条件：

1. 公司依法解散：如因公司章程规定的营业期限届满、股东会决议解散、被依法宣告破产等原因导致公司解散。
2. 清算完毕：公司应对债权债务进行全面清理，处理完未了结的业务，清缴所欠税款及清算过程中产生的税款，妥善处理职工工资等相关事宜。这是注销过程中的关键环节，必须确保所有债务得到妥善处理，避免遗留问题。
3. 办理注销登记：向登记机关提交清算报告、股东会决议等必要文件，经审核通过后办理注销手续，收缴营业执照等证件，并公告公司终止。

二、债务对公司注销的影响

1. 债务未清偿：若公司存在未清偿的债务，即使未被起诉，也不能直接注销。因为注销后，公司的法人资格终止，债权人将无法再向公司追讨债务。这可能导致债权人利益受损，进而引发法律纠纷。
2. 债务已妥善处理：若公司已通过清算程序妥善处理了所有债务，包括与债权人达成和解、清偿债务或提供担保等，且符合其他注销条件，则可以依法注销。

三、注销过程中的注意事项

1. 诚信义务：公司在注销过程中应履行诚信义务，如实向登记机关申报债务情况，不得隐瞒或虚假陈述。否则，可能面临法律责任。
2. 债权人保护：为保护债权人利益，公司应在注销前通过公告等方式通知债权人申报债权。债权人申报债权后，公司应按照法定程序进行清偿或提供担保。
3. 股东责任：若公司未经清算即被注销，或清算过程中存在遗漏的债权债务关系，债权人仍有权向相关责任人（如股东、清算组等）提起诉讼追讨债务。因此，股东在公司注销过程中应谨慎行事，确保清算工作的全面性和合法性。

四、综合建议

1. 评估债务情况：在决定注销前，公司应全面评估自身的债务情况，包括债务金额、债权人数量、债务性质等。这有助于制定合理的清算方案，确保债务得到妥善处理。
2. 制定清算方案：根据债务情况，公司应制定详细的清算方案，明确清算程序、时间节点、责任分配等。清算方案应经股东会或董事会审议通过，并报登记机关备案。
3. 履行注销程序：在清算完毕后，公司应按照法定程序履行注销登记手续。这包括提交清算报告、股东会决议等必要文件，并缴纳相关费用。
4. 咨询专业律师：由于公司注销涉及复杂的法律程序和债务处理问题，建议公司在注销过程中咨询专业律师的意见。律师可以提供专业的法律建议和指导，确保注销过程的合法性和合规性。

若您在公司注销过程中遇到任何法律问题或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。我将根据您的具体情况提供针对性的法律建议和解决方案。