袭警罪中，民警谅解对方并自愿赔偿是合法的，但需注意谅解与赔偿并不影响对犯罪行为的定罪与量刑，仅可能作为量刑时的从轻情节。以下从多个角度进行详细分析：
一、法律层面
袭警罪的构成：
- 袭警罪是指暴力袭击正在依法执行职务的人民警察的行为，其构成要件包括主观上的故意和客观上的暴力行为，且该行为必须针对正在依法执行职务的人民警察。
谅解与赔偿的法律性质：
- 谅解是犯罪嫌疑人或被告人与被害人之间达成的一种和解意愿，它体现了被害人对犯罪嫌疑人或被告人行为的某种程度的宽容。
- 赔偿则是犯罪嫌疑人或被告人对被害人因犯罪行为所遭受的损失进行的经济补偿。
- 谅解与赔偿并不改变犯罪行为的性质，也不影响对犯罪行为的定罪，但可能作为量刑时的从轻情节。
相关法律规定：
- 根据《中华人民共和国刑法》及相关司法解释，对于犯罪嫌疑人或被告人取得被害人谅解的，人民法院在量刑时可以酌情从轻处罚。
- 同时，赔偿被害人经济损失也是量刑时考虑的一个因素，但并非决定性因素。
二、实践层面
谅解与赔偿的自愿性：
- 民警作为被害人，其谅解与赔偿必须是自愿的，不能受到任何胁迫或诱导。
- 如果民警是在受到威胁或欺骗的情况下表示谅解或接受赔偿，那么这种谅解与赔偿是无效的，且可能构成新的犯罪行为。
谅解与赔偿对量刑的影响：
- 在袭警罪案件中，如果犯罪嫌疑人或被告人能够积极赔偿被害人经济损失并取得被害人谅解，人民法院在量刑时可能会酌情从轻处罚。
- 但需要注意的是，从轻处罚的幅度并不是固定的，而是根据案件的具体情况、犯罪嫌疑人或被告人的认罪态度、悔罪表现等因素综合考量。
谅解与赔偿的局限性：
- 谅解与赔偿并不能完全抵消犯罪行为的严重性，也不能改变对犯罪行为的定性。
- 在袭警罪等严重犯罪中，即使犯罪嫌疑人或被告人取得了被害人谅解并进行了赔偿，仍然可能面临较重的刑事处罚。
三、建议与注意事项
对于犯罪嫌疑人或被告人：
- 如果涉嫌袭警罪，应积极配合调查，如实供述自己的罪行。
- 如果可能的话，可以尝试与被害人进行沟通，争取取得被害人的谅解并进行赔偿，以争取从轻处罚。
- 但同时也要认识到，谅解与赔偿并不是万能的，不能过分依赖其来减轻自己的刑事责任。
对于被害人（民警）：
- 如果遭受了袭警行为，应及时报警并配合调查。
- 在决定是否谅解犯罪嫌疑人或被告人时，应充分考虑自己的利益和感受，不要受到任何外界因素的干扰。
- 如果决定接受赔偿并表示谅解，应确保这一决定是自愿的，并保留好相关证据以备不时之需。
如有任何关于袭警罪或其他法律问题的疑问，可以直接向我咨询。我将根据您的具体情况，提供专业、全面的法律建议。