关于您提出的“未成年子女监护权是否可以约定由爸爸和姥姥姥爷一起行使”的问题，这涉及到我国法律对于未成年人监护权的相关规定。

首先，根据《中华人民共和国民法典》第二十七条的规定，父母是未成年子女的法定监护人。这意味着，在正常情况下，父母对未成年子女负有抚养、教育和保护的义务，这种法定的监护职责一直延续到子女成年后终止。

接下来，我们分析您提出的具体情况。您询问的是，是否可以约定由爸爸和姥姥姥爷一起行使监护权。从法律条文来看，并没有直接规定监护权必须由单一主体行使，也没有明确禁止多个主体共同行使监护权。然而，在实际操作中，监护权的行使通常是以父母为主要责任人，其他有监护能力的人（如祖父母、外祖父母等）在特定情况下（如父母死亡、没有监护能力或被撤销监护人资格后）按顺序担任监护人。

在您所描述的情形中，如果爸爸作为法定监护人仍然存在且具备监护能力，那么姥姥姥爷通常不会直接成为共同监护人，除非爸爸因某种原因无法完全履行监护职责，并且姥姥姥爷愿意且有能力承担部分或全部监护责任。在这种情况下，更常见的做法是爸爸作为主要监护人，而姥姥姥爷作为辅助监护人或照护人，在爸爸无法履行职责时提供必要的帮助。

如果您希望实现爸爸和姥姥姥爷共同行使监护权的安排，这可能需要通过协商、公证或法律程序来明确各方的权利和义务。例如，可以签订一份监护协议，明确爸爸和姥姥姥爷在监护过程中的具体职责和分工，以及他们之间的协作方式。但需要注意的是，这样的协议应当符合法律法规的规定，并且不得损害未成年子女的利益。

最后，如果在实际操作中遇到争议或困难，建议咨询专业的法律人士或相关机构（如未成年人住所地的居民委员会、村民委员会或民政部门）以获取更具体的指导和帮助。他们可以根据您的具体情况和当地法律法规，为您提供更详细和准确的建议。