结论：在“以租代购”的车辆准备抵押但被收回的情况下，能否起诉需根据具体情况判断，主要包括合同条款、抵押权设立情况、车辆收回原因等多个方面。以下从不同角度进行分析：
一、合同条款角度
合同有效性：首先，需要审查“以租代购”合同的有效性。如果合同本身存在无效情形，如欺诈、胁迫、违反法律强制性规定等，那么合同可能被认定为无效，此时基于合同产生的抵押权也可能无效，车辆被收回可能涉及合同无效后的返还问题。
合同条款约定：如果合同有效，需要仔细审查合同中关于抵押、车辆收回、违约责任等条款的约定。如果合同中明确规定了在特定情况下（如逾期付款、违反合同约定等）出租方有权收回车辆，并且这种收回行为符合合同约定，那么起诉可能面临一定的法律障碍。然而，如果合同中没有明确约定或者约定不明确，或者出租方的收回行为违反了合同约定，那么承租方有权通过法律途径维护自己的权益。
二、抵押权设立角度
抵押权设立情况：如果“以租代购”的车辆已经设立了抵押权，并且抵押权已经依法登记，那么抵押权人（通常是出租方或金融机构）在特定条件下有权依法处置抵押物（即车辆）。但是，抵押权的行使必须符合法律规定的程序和条件，如果抵押权人未经合法程序擅自收回车辆，承租方有权起诉要求返还车辆或赔偿损失。
抵押权与租赁权冲突：在“以租代购”的情况下，承租方享有车辆的租赁权。如果抵押权与租赁权发生冲突，需要根据法律规定和合同约定来判断。一般来说，如果抵押权设立在先，租赁权设立在后，且抵押权已经登记，那么抵押权人有权在抵押权实现时优先受偿，但这并不意味着抵押权人可以随意收回车辆。如果抵押权人未经合法程序擅自收回车辆，承租方仍然有权起诉。
三、车辆收回原因角度
合法收回：如果车辆被收回是因为承租方违反了合同约定（如逾期付款、损坏车辆等），并且这种收回行为符合合同约定和法律规定，那么承租方起诉可能难以获得支持。但是，如果承租方认为收回行为存在不当之处（如收回程序不合法、收回车辆价值远高于欠款等），仍然有权起诉要求赔偿损失或返还车辆。
非法收回：如果车辆被非法收回（如未经合法程序、暴力收回等），承租方有权立即起诉要求返还车辆并赔偿损失。在这种情况下，承租方需要收集相关证据（如收回车辆的现场照片、视频、证人证言等）来证明收回行为的非法性。
四、法律建议
审查合同：首先，建议承租方仔细审查“以租代购”合同，了解合同中的各项条款和约定，特别是关于抵押、车辆收回、违约责任等方面的内容。
收集证据：如果承租方认为车辆被非法收回或收回行为存在不当之处，建议立即收集相关证据，包括合同、付款凭证、车辆收回的现场照片、视频、证人证言等。
咨询律师：在收集到足够证据后，建议承租方咨询专业律师，了解自己的法律权益和可能的法律途径。律师可以根据具体情况为承租方提供法律建议和指导，帮助承租方维护自己的合法权益。
提起诉讼：如果经过咨询律师后认为有必要提起诉讼，承租方可以依法向人民法院提起诉讼，要求返还车辆、赔偿损失或确认合同无效等。在诉讼过程中，承租方需要积极配合律师的工作，提供必要的证据和材料，以维护自己的合法权益。
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