结论：项目托盘因尾款未清而直接走公司（这里理解为项目方或相关方未经合法程序直接处置公司资产或权益）的行为，其合法性需根据具体情况来判断，一般情况下，未经合法程序直接处置公司资产或权益是不合法的。以下从不同角度进行分析：
一、合同角度
合同约定：
- 如果项目托盘的相关合同中明确规定了尾款支付的条件、时间以及未支付尾款时的处理方式，那么双方应严格按照合同约定执行。
- 若合同中规定了因尾款未清，项目方有权采取特定措施（如留置、处置部分资产等），且这些措施不违反法律法规的强制性规定，则项目方的行为可能在一定程度上具有合法性。但即便如此，也需确保处置方式合法合规，不损害公司及其他债权人的利益。
违约责任：
- 若合同未明确规定未支付尾款时的处理方式，或规定的方式违反法律法规，则项目方直接处置公司资产或权益的行为可能构成违约。
- 公司有权要求项目方承担违约责任，包括但不限于继续履行合同、支付违约金、赔偿损失等。
二、法律角度
公司法规定：
- 根据《中华人民共和国公司法》的相关规定，公司的资产和权益受法律保护，未经法定程序，任何单位和个人不得擅自处置。
- 若项目方未经公司同意或未经法定程序直接处置公司资产或权益，可能构成对公司财产权的侵犯，公司有权依法追究其法律责任。
物权法规定：
- 根据《中华人民共和国民法典》（原《中华人民共和国物权法》）的相关规定，物权的设立、变更、转让和消灭，应当依照法律规定登记。未经登记，不得对抗善意第三人。
- 若项目方擅自处置公司资产，且未办理相关登记手续，其处置行为可能无效，公司有权要求恢复原状或赔偿损失。
三、实际操作建议
协商沟通：
- 建议公司首先与项目方进行协商沟通，了解尾款未清的具体原因，并尝试达成和解协议，明确尾款支付的时间和方式。
发送律师函：
- 若协商无果，公司可以委托律师向项目方发送律师函，明确告知其违约行为及可能承担的法律责任，要求其立即支付尾款并停止任何非法处置公司资产或权益的行为。
提起诉讼或仲裁：
- 若项目方仍拒不支付尾款或继续非法处置公司资产或权益，公司有权向人民法院提起诉讼或根据合同约定向仲裁机构申请仲裁，要求项目方承担违约责任并赔偿损失。
总结：项目托盘因尾款未清而直接走公司的行为，其合法性需根据合同约定和法律法规进行判断。在一般情况下，未经合法程序直接处置公司资产或权益是不合法的。公司应积极与项目方协商沟通，必要时采取法律手段维护自身合法权益。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。