地下车库缴纳出让金是否合法，需结合车库产权性质及出让金性质综合判断，具体分以下两种情况：
若地下车库属于国有土地使用权范围内且产权归开发商所有
根据《城市房地产管理法》第8条，国有土地使用权需依法通过出让方式取得。若开发商通过合法程序取得地下车库所在土地的使用权（如通过招拍挂或协议出让），并在后续开发中明确将车库作为独立产权单元（如办理了不动产权证），则开发商向业主转让车库产权时，可能涉及土地使用权转让的税费（如土地增值税、契税等）。此时业主支付的“出让金”本质是土地使用权转让的税费或开发商代收的土地成本分摊，若程序合法（如已缴纳土地出让金、完成产权登记），则该行为合法。
若地下车库属于人防工程或业主共有部分
- 人防车库：根据《人民防空法》第5条，人防工程平时由投资者使用管理，收益归投资者所有。若开发商投资建设人防车库，其可通过租赁、有偿使用等方式获取收益，但不得出售产权。此时若开发商以“缴纳出让金”名义要求业主购买产权，则涉嫌违法，因人防工程产权归国家所有，开发商无权处分。
- 业主共有车库：根据《民法典》第275条，建筑区划内规划用于停放汽车的车位、车库归属，由当事人通过出售、附赠或出租等方式约定；占用业主共有的道路或其他场地用于停放汽车的车位，属业主共有。若车库属于业主共有部分（如规划时未明确独立产权），开发商或物业无权要求业主单独缴纳“出让金”，否则可能侵犯业主共有权。
补充说明：
- 实践中“出让金”名称可能被滥用，需区分其真实性质（如土地成本、税费、管理费等）。若业主对车库产权或费用性质存疑，可要求开发商出示土地出让合同、规划许可证、不动产权证等文件，核实车库产权归属及费用合法性。
- 若涉及违规收费，业主可向当地房管部门投诉或通过诉讼主张权利（如要求返还费用、确认合同无效等）。
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