结论前置：是否需要缴纳罚款需分情况讨论，具体如下：

1. 若罚单已开具且违法事实已固定
   根据《道路交通安全违法行为处理程序规定》，交警对违法停车行为进行取证（如拍照、录像或粘贴《违法停车告知单》）后，即使车辆立即驶离，违法事实已成立。此时需在15日内通过“交管12123”APP或线下窗口处理罚款（通常罚款金额为20-200元，部分城市可能叠加扣分）。
   法律依据：《道路交通安全法》第93条明确，对违反停车规定且驾驶人不在现场的，可处20-200元罚款；若驾驶人在现场但拒不驶离，可拖移车辆并处罚。

2. 若罚单未完成取证流程
   若交警仅口头警告或未完成拍照、贴单等取证动作，且车辆立即驶离未造成交通阻碍，可能不会被处罚。但实践中，交警通常已完成取证才会开具罚单，因此这种情况概率较低。

3. 特殊情形：10分钟内驶离可免罚（部分城市试点）
   北京、成都等部分城市推行“违停柔性执法”：对首次违法且在交警贴单后10分钟内驶离的，可免于处罚。但需满足以下条件：

   • 车辆未造成交通拥堵或事故；
     
   • 需通过“交管12123”APP申请免罚（需上传驶离证据）；
     
   • 仅限首次违法，且每年限免1次。
     提示：该政策非全国统一，需以当地交管部门规定为准。

行动建议：

1. 立即通过“交管12123”APP查询违法记录，确认是否已生成罚单；
   
2. 若已生成罚单，需在15日内处理，逾期可能产生滞纳金（每日3%，最高不超过罚款本金）；
   
3. 若对处罚有异议，可申请行政复议或提起行政诉讼（需在收到处罚决定书60日内提出）。
   

如有进一步疑问，可直接向我咨询具体城市的处罚政策或复议流程。