若道路交通责任认定书适用简易程序且未达成赔偿协议，可通过以下途径申请赔偿：
- 向保险公司申请理赔
根据《道路交通安全法》第七十六条，机动车发生交通事故造成人身伤亡或财产损失的，由保险公司在机动车第三者责任强制保险责任限额范围内予以赔偿。具体流程为：
- 准备材料：包括交通事故责任认定书、医疗费用单据、维修发票、误工证明等；
- 提交申请：向己方车辆投保的保险公司提交理赔申请，保险公司将根据责任比例和保险条款核定赔偿金额；
- 协商或诉讼：若保险公司拒赔或赔偿金额不足，可进一步通过协商或诉讼解决。
- 向对方车主或驾驶员主张赔偿
若保险公司赔偿后仍有不足，或对方未投保交强险，可直接向对方主张赔偿：
- 协商解决：双方可就赔偿金额、支付方式等达成书面协议；
- 调解申请：向公安机关交通管理部门或人民调解委员会申请调解，调解协议具有民事合同效力；
- 提起诉讼：若协商或调解未果，可向法院提起民事诉讼，需提交起诉状、证据材料（如责任认定书、损失证明等），法院将依法判决赔偿金额。
- 注意诉讼时效
根据《民法典》第一百八十八条，向人民法院请求保护民事权利的诉讼时效期间为三年，自权利人知道或应当知道权利受到损害之日起计算。因此，需在诉讼时效内提起诉讼，否则可能丧失胜诉权。
建议：在处理赔偿事宜时，务必保留好所有相关证据，如责任认定书、医疗记录、维修发票等，以便在协商或诉讼中维护自身权益。如有疑问，可直接向我咨询。