乡镇工作人员，如果属于公务员编制，是可以离职的，但需要遵循一定的条件和程序。以下是对此问题的详细解答：
一、离职条件
根据《公务员辞去公职规定》及相关法律法规，公务员在以下情形下不得批准辞去公职：
未满国家规定的最低服务年限：公务员在入职时，通常会签订一份服务协议，其中会明确规定最低服务年限。在未满这个年限之前，公务员一般不得申请离职。
在涉及国家秘密等特殊职位任职或离开上述职位不满国家规定的脱密期限：对于涉及国家秘密的职位，公务员在离职前需要经过一定的脱密期，以确保国家秘密的安全。
正在接受审计、重要公务尚未处理完毕且须由本人继续处理：如果公务员正在接受审计或处理重要公务，且这些工作必须由其本人继续完成，那么在此期间不得申请离职。
正在接受纪律审查、监察调查，或者涉嫌犯罪，司法程序尚未终结：对于正在接受纪律审查、监察调查或涉嫌犯罪的公务员，其离职申请将不会被批准，直到司法程序终结。
法律、行政法规规定的其他不得辞去公职的情形：除了上述情形外，如果还有其他法律、行政法规规定不得辞去公职的情形，公务员也需要遵守。
二、离职程序
如果公务员满足离职条件，可以按照以下程序申请离职：
提出书面申请：公务员需要向任免机关提出书面离职申请，并填写《公务员辞去公职申请表》。对于担任一定领导职务或职级的公务员，还需要一并报告个人有关事项。
组织人事部门审核：组织人事部门会对公务员的离职申请进行审核，重点审核其是否具有不得辞去公职或离职后的从业限制情形。同时，会征求其所在单位和纪检监察机关、保密等部门的意见。
任免机关审批：任免机关会根据审核结果作出同意或不同意辞去公职的批复。如果同意离职，会同时免去其所任领导职务、职级。对于需要进行经济责任审计的公务员，会事先按照有关规定进行审计。
办理公务交接手续：经批准离职的公务员需要在规定时间内完成公务交接手续。
档案转递与备案：离职后，公务员的人事档案会被转递至相应的人事档案工作机构、公共就业和人才服务机构或本人户籍所在地社会保障服务机构。同时，任免机关会将批复送同级公务员主管部门备案。
三、离职后的管理与纪律
身份与待遇变化：公务员离职后，不再具有公务员身份，自批准之日的次月起停发工资，社会保险按照有关规定执行。
从业限制：离职后的公务员在一定期限内不得接受与原工作业务直接相关的企业、中介机构或其他营利性组织的聘用，不得从事与原工作业务直接相关的营利性活动。具体限制期限根据公务员的职务级别和离职前的工作性质而定。
报告从业情况：在从业限制期限内，离职公务员需要每年年底前向原所在机关报告从业情况。原所在机关会对其从业情况进行了解和核实。
四、特殊情况说明
如果乡镇工作人员不属于公务员编制，而是属于事业编制或其他类型的工作人员，其离职条件和程序可能会因具体编制类型和单位规定而有所不同。但一般来说，也会遵循一定的法律法规和单位内部规定来办理离职手续。
总结：乡镇工作人员如果属于公务员编制，在满足一定条件并按照规定程序办理后是可以离职的。但离职后需要遵守一定的管理和纪律要求，特别是关于从业限制的规定。如果对于具体离职条件或程序有疑问，建议咨询所在单位的人事部门或相关法律法规以获取更准确的信息。