结论：货车倒车时人从车上掉下来摔死，保险公司是否赔偿需分情况讨论，主要取决于事故是否属于保险责任范围以及保险合同的具体条款约定。以下是详细分析：

1. 若事故属于保险责任范围且无免责情形
   若货车投保了交强险、商业三者险或车上人员责任险，且事故符合以下条件，保险公司通常需赔偿：

   • 交强险：主要赔偿因交通事故造成第三者（车外人员）的人身伤亡或财产损失。若摔死者属于车外第三者（如倒车时撞到他人导致其摔落），交强险可在限额内赔偿；但若摔死者是车上人员，交强险不赔。
     
   • 商业三者险：赔偿因被保险车辆使用过程中致第三者遭受的损失。若摔死者是第三者且无免责事由（如酒驾、逃逸等），保险公司需按合同赔偿。
     
   • 车上人员责任险：赔偿被保险车辆车上人员（包括驾驶员和乘客）因交通事故导致的伤亡。若摔死者是车上人员，且事故属于保险责任（如倒车时因操作不当导致人员摔落），保险公司需赔偿。
     

2. 若存在免责情形或事故不属保险范围
   保险公司可能拒赔的情形包括但不限于：

   • 事故性质：若摔死者是车上人员，但未投保车上人员责任险，或事故属于故意行为、违法犯罪等免责范围（如驾驶员故意甩落乘客）。
     
   • 保险条款限制：部分保险合同可能约定“车上人员”仅指“在车内”的人员，若摔落时人员已处于车外，可能被认定为第三者，但需结合具体条款判断。
     
   • 驾驶员过错：若驾驶员存在无证驾驶、酒驾、逃逸等违法行为，保险公司通常拒赔。
     

3. 关键证据与流程
   若家属申请理赔，需提供以下材料以证明事故属于保险责任：

   • 事故认定书（明确责任划分）；
     
   • 保险合同、保单；
     
   • 死者身份证明（如与车辆关系证明）；
     
   • 医疗记录、死亡证明等。
     若保险公司拒赔，家属可通过协商、投诉或诉讼途径维权，但需注意诉讼时效（通常为3年）。
     

建议：具体案件需结合保险合同条款、事故细节（如摔落时人员位置、驾驶员操作等）综合判断。若您遇到此类问题，可直接向我咨询，我会根据实际情况为您详细分析。