已履行完毕的合同在符合法定条件的情况下是可以撤销的，但这一权利并非无限制，需要满足一定的条件并遵循相应的法律程序。以下是对这一问题的详细分析：
一、可撤销合同的法定情形
根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，即使合同已经履行完毕，如果存在以下法定情形，当事人依然有权请求人民法院或者仲裁机构撤销该合同：
重大误解：
- 当事人因对行为的性质、对方当事人、标的物的品种、质量、规格和数量等存在错误认识，导致行为后果与自己的真实意思相悖，并造成较大损失时，构成重大误解。例如，将赝品误认为是真迹并高价卖出，即使交易完成，卖方仍有权请求撤销合同。
欺诈：
- 一方通过故意告知虚假情况或隐瞒真实情况，使对方在违背真实意思的情况下实施民事法律行为，受欺诈方有权请求撤销合同。如商家隐瞒商品瑕疵，消费者在购买后发现被欺诈，即可行使撤销权。
- 第三人实施欺诈行为，导致一方在违背真实意思的情况下签订合同，且对方知道或应当知道该欺诈行为时，受欺诈方同样有权请求撤销合同。
胁迫：
- 一方或第三方以威胁手段，迫使对方在违背真实意思的情况下签订合同，受胁迫方有权请求撤销。如通过威胁伤害家人迫使签订合同，受害方可请求撤销该合同。
显失公平：
- 一方利用对方处于危困状态或缺乏判断能力，导致合同签订时显失公平，受损害方有权请求撤销。如在自然灾害后大幅提高救灾物资价格，消费者因紧急需要而购买，此类合同可能因显失公平而被撤销。
二、撤销权的行使期限与限制
- 行使期限：当事人必须在规定期限内行使撤销权，否则权利消灭。具体期限包括：自知道或应当知道撤销事由之日起一年内（重大误解为九十日内）；受胁迫情况下，自胁迫行为终止之日起一年内；以及自民事法律行为发生之日起五年内未行使则撤销权消灭。
- 放弃撤销权：如果当事人在知道撤销事由后明确表示或以自己的行为表明放弃撤销权，或已自愿履行合同且未提出异议，通常视为放弃撤销权。
- 公共利益限制：合同的履行涉及公共利益或他人合法权益保护时，即使存在可撤销情形，也不一定能被撤销。
三、合同撤销的法律后果
- 合同效力：合同被撤销后，自始没有法律约束力。
- 财产返还与补偿：因合同取得的财产应予以返还；不能返还或无需返还的，应折价补偿。
- 过错赔偿：有过错的一方应赔偿对方因此遭受的损失；各方都有过错的，各自承担相应责任。
四、实际应用与建议
在实际操作中，即使合同已经履行完毕，只要符合上述可撤销的情形，并且撤销权未被消灭，当事人仍有权请求撤销合同。例如，甲因乙的欺诈而购买古董并已支付价款，后发现欺诈事实，甲仍可在规定期限内请求法院撤销合同，并要求乙返还价款及赔偿损失。
建议：在签订合同时应谨慎审查合同条款，确保自身权益不受损害。如遇到合同签订和履行过程中的任何问题，或不确定合同是否存在可撤销的情形，可以直接向我咨询，我会为你提供专业的法律帮助。