租赁合同到期后，确实可以约定直接续签，但具体能否续签以及续签的方式和条款，需要依据双方的协商结果、原合同的约定以及相关法律法规来确定。以下是对这一问题的详细解答：
一、可以续签的情况
双方协商一致续签：
- 根据《中华人民共和国民法典》的自愿原则，出租人和承租人在平等、自愿的基础上，如果就续租事宜达成一致，即可续签租赁合同。此时，双方可以重新约定租赁期限、租金、支付方式等合同条款，以适应新的市场环境和双方需求。
- 例如，原租赁合同到期后，承租人希望继续租用，出租人也同意，双方就可以就新的租赁期限、租金等条款进行协商，并签订新的租赁合同。
法定续租情形（不定期租赁）：
- 如果租赁期限届满后，承租人继续使用租赁物，且出租人没有提出异议，那么原租赁合同将继续有效，但租赁期限变为不定期。在这种不定期租赁关系中，双方都有权随时解除合同，但应当在合理期限之前通知对方。
- 例如，承租人继续租用商铺，并按原合同约定支付租金，出租人也正常收取，此时双方就形成了不定期租赁关系。
合同中存在续签条款：
- 如果原租赁合同中明确规定了续签的条件或程序，且双方均满足这些条件或遵循了这些程序，那么合同到期后也可以顺利续签。
二、不能续签的情况
合同约定限制：
- 如果原租赁合同中明确约定到期后不得续签，或者对续签设置了特定条件而未满足，那么就无法续签。
- 例如，合同中明确约定“本合同到期后，双方均不得续签”，那么到期后双方就不能续签该租赁合同。
出租人不再出租：
- 出租人可能基于自身需求，如收回房屋自用、进行改造等原因，不再愿意将租赁物出租，此时也无法续签。
- 例如，出租人打算将房屋用于自住或改造，因此不再与承租人续签租赁合同。
承租人不符合要求：
- 如果承租人在租赁期间存在严重违约行为，如拖欠大量租金、严重损坏租赁物等，出租人有权拒绝续签。
- 例如，承租人多次逾期支付租金并造成车辆严重受损，租赁到期后，出租人有权拒绝与承租人续签租赁合同。
三、续签的方式和注意事项
续签方式：
- 重新签订租赁合同：适用于租赁条件发生较大变化的情况，双方可以就租赁期限、租金金额、支付方式等条款进行重新协商，并签订新的租赁合同。
- 签订补充协议：如果原合同的大部分条款仍然适用，只是部分条款需要调整，双方可以选择签订补充协议，明确新的权利义务，并将其附在原合同之后。
注意事项：
- 提前协商：承租人如果希望续租，应当在租赁期限届满前与出租人进行协商，以确保有足够的时间来达成续租协议。
- 明确条款：在续签过程中，双方应当明确租赁期限、租金及支付方式、租赁物的使用要求等关键条款，并确保这些条款符合法律法规的规定和双方的实际需求。
- 书面形式：无论采用哪种方式续签，都建议以书面形式进行，以避免日后可能产生的纠纷。书面合同或协议能够明确双方的权利和义务，将协商好的各项条款以文字形式固定下来。
- 办理登记备案：为了更好地保护自己的权益，双方在续签租赁合同后应及时前往相关部门办理房屋租赁登记备案手续。
综上所述，租赁合同到期后是否可以续签，取决于双方的意愿、合同约定以及法律法规的规定。在实际操作中，双方应充分沟通、协商并遵守相关法律法规和程序要求，以确保续签过程的顺利进行和双方权益的有效保障。