核心结论：若在马路上正常行驶未撞到人却被要求赔偿，您无需惊慌，可分情况冷静应对，具体如下：

1. 对方无合理依据，纯属无理取闹
   • 应对方式：首先保持冷静和克制，避免与对方发生肢体或言语冲突。明确告知对方您并未对其造成任何损害，没有赔偿的义务。如果对方继续纠缠，您可以拨打110报警，让警方到现场处理。警方到场后，会了解事情的经过，对双方进行询问和调查。如果确认您确实没有过错，警方会制止对方的无理行为，并对可能存在的扰乱公共秩序等行为进行相应处理。
   • 法律依据：根据《中华人民共和国民法典》第一千一百六十五条规定，行为人因过错侵害他人民事权益造成损害的，应当承担侵权责任。而您并未实施侵权行为，没有过错，所以无需承担赔偿责任。
2. 对方声称因您的驾驶行为受到惊吓等精神损害
   • 应对方式：要求对方提供证据证明其精神损害与您的驾驶行为之间存在因果关系。例如，对方需要提供医院的诊断证明、病历等，证明其确实因为您的驾驶行为导致了精神方面的疾病或不适，并且这种损害达到了一定的程度。如果对方无法提供充分的证据，您有权拒绝赔偿。如果对方提供了初步证据，您可以考虑通过协商的方式解决，比如给予一定的人道主义补偿（注意这不是赔偿，是基于道义的适当表示），但补偿金额应在您可接受的合理范围内。如果协商不成，对方可能会通过法律途径解决，此时您应积极应诉，在法庭上提供您的行车记录、证人证言等证据，证明您的驾驶行为符合交通规则，不存在过错。
   • 法律依据：《中华人民共和国民法典》第一千一百八十三条规定，侵害自然人人身权益造成严重精神损害的，被侵权人有权请求精神损害赔偿。但这里的“严重精神损害”需要有充分的证据证明，并非对方声称受到惊吓就可以随意主张赔偿。
3. 对方故意制造事故假象，企图讹诈
   • 应对方式：立即保护好现场，不要随意移动车辆（如果车辆影响了交通，可以在拍照留存证据后，将车辆移至不妨碍交通的地方）。同时，寻找周围的目击证人，并留下他们的联系方式，以便后续需要时能够请他们作证。如果您的车辆安装了行车记录仪，要保存好相关的视频资料，这是证明您无责的重要证据。然后拨打110报警，等待警方到来进行调查处理。在警方调查过程中，要如实陈述事情的经过，配合警方的工作。如果对方的行为涉嫌敲诈勒索，警方会依法对其进行处理。
   • 法律依据：《中华人民共和国刑法》第二百七十四条规定，敲诈勒索公私财物，数额较大或者多次敲诈勒索的，处三年以下有期徒刑、拘役或者管制，并处或者单处罚金；数额巨大或者有其他严重情节的，处三年以上十年以下有期徒刑，并处罚金；数额特别巨大或者有其他特别严重情节的，处十年以上有期徒刑，并处罚金。

总之，遇到这种情况不要慌张，要根据具体情况采取合适的应对措施。如果您还有其他疑问，欢迎随时向我咨询。