结论：一般情况下，孩子20岁时父母无法再通过自愿变更监护权的方式调整监护关系，但存在特殊情形时可能涉及监护职责的调整。以下从法律角度展开分析：

1. 法定监护终止：成年子女不再需要监护

根据《民法典》第33条、第39条，监护制度适用于无民事行为能力人或限制民事行为能力人。孩子年满20周岁（假设已完全民事行为能力），父母作为法定监护人的身份自动终止，监护关系随之消灭。此时，不存在“变更监护权”的法律基础，因为监护权的前提是监护对象需要被监护。

2. 特殊情形：成年子女丧失民事行为能力

若20周岁的孩子因精神疾病、智力障碍等原因被认定为无或限制民事行为能力人，则需重新确定监护人。此时：

• 监护人选定顺序：根据《民法典》第28条，配偶、父母、子女、其他近亲属等可按顺序担任监护人。若父母仍健在且具备监护能力，通常由父母继续担任；若父母无法履行职责，可由其他近亲属或组织协商确定。
• 自愿协商的可行性：父母与其他近亲属（如成年子女、兄弟姐妹）可通过协商一致的方式确定监护人，但需经被监护人住所地的居民委员会、村民委员会或民政部门同意（《民法典》第31条）。协商内容应明确监护职责、范围及期限，并形成书面协议。

3. 程序要求：监护协议需经法定程序确认

即使父母与其他亲属达成自愿变更监护的合意，仍需履行以下程序：

• 提交申请：向被监护人住所地居委会、村委会或民政部门提出变更监护的申请；
• 审核与公示：相关部门对监护人的资格、经济条件、与被监护人的关系等进行审查，并公示无异议后确认；
• 登记备案：监护协议需在相关部门登记备案，确保法律效力。

4. 风险提示：监护职责的法定性

监护权变更后，监护人需承担法定职责，包括保护被监护人的人身权利、财产权利，管理被监护人财产，代理民事活动等。若监护人未履行职责或侵害被监护人权益，可能面临撤销监护资格的法律后果（《民法典》第36条）。

总结建议

• 若孩子已具备完全民事行为能力：父母无需也无法变更监护权，子女可独立处理民事事务。
• 若孩子丧失民事行为能力：父母可与其他近亲属协商确定监护人，但需经法定程序确认，并严格履行监护职责。

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