闲置土地有偿收回是合法的，但具体情形需依据相关法律法规及土地闲置的原因来判定。以下从不同角度为您详细分析：
一、法律依据
《中华人民共和国土地管理法》第三十八条：
- 禁止任何单位和个人闲置、荒芜耕地。已经办理审批手续的非农业建设占用耕地，一年内不用而又可以耕种并收获的，应当由原耕种该幅耕地的集体或者个人恢复耕种，也可以由用地单位组织耕种；一年以上未动工建设的，应当按照省、自治区、直辖市的规定缴纳闲置费；连续二年未使用的，经原批准机关批准，由县级以上人民政府无偿收回用地单位的土地使用权；该幅土地原为农民集体所有的，应当交由原农村集体经济组织恢复耕种。
- 这一条款主要针对的是非农业建设占用的耕地，且明确了连续二年未使用时的无偿收回制度，但同时也为有偿收回（如缴纳闲置费）提供了法律空间，尤其是在未达到无偿收回条件时。
《中华人民共和国城市房地产管理法》第二十六条：
- 以出让方式取得土地使用权进行房地产开发的，必须按照土地使用权出让合同约定的土地用途、动工开发期限开发土地。超过出让合同约定的动工开发日期满一年未动工开发的，可以征收相当于土地使用权出让金百分之二十以下的土地闲置费；满二年未动工开发的，可以无偿收回土地使用权；但是，因不可抗力或者政府、政府有关部门的行为或者动工开发必需的前期工作造成动工开发迟延的除外。
- 这一条款针对的是以出让方式取得的土地使用权，并明确了因企业原因导致土地闲置时的有偿收回（征收闲置费）和无偿收回制度，同时也规定了例外情形。
《闲置土地处置办法》：
- 该办法细化了闲置土地的认定标准、处置程序及法律责任，为有偿收回和无偿收回提供了具体的操作指南。例如，办法中规定了因政府原因导致的闲置土地，应通过协商方式解决，这可能包括有偿收回的情形。
二、有偿收回的合法情形
因政府原因导致的闲置：
- 当土地闲置是由于政府规划调整、供地延迟等政府原因造成时，政府通常不会无偿收回土地，而是会通过协商方式解决，这可能包括有偿收回土地使用权，并给予土地使用权人相应的补偿。
未达到无偿收回条件的闲置：
- 对于未达到连续二年未使用等无偿收回条件的闲置土地，政府可以征收土地闲置费作为有偿收回的一种形式。这种收费制度旨在促使土地使用权人尽快开发利用土地，避免土地长期闲置。
三、有偿收回的程序
调查与认定：
- 自然资源部门会通过现场勘查、资料核查等方式确认土地闲置的事实，并向土地使用权人发出《闲置土地认定书》。
听证与告知：
- 在拟收回土地前，政府会书面告知土地使用权人听证权利，并听取其陈述和申辩。
作出决定：
- 经过调查和听证后，政府会报本级人民政府批准，并下达《收回国有建设用地使用权决定书》或《征缴土地闲置费决定书》。
执行与补偿：
- 对于有偿收回的情形，政府会按照市场评估价或其他合理方式给予土地使用权人相应的补偿。
四、法律后果与风险防范
对土地使用权人的影响：
- 土地使用权人可能因土地闲置而面临土地出让金百分之二十以下的闲置费处罚，甚至失去土地使用权及相关权益。同时，其信用记录也可能受损，影响后续拿地资格。
风险防范建议：
- 企业层面：在签订土地出让合同时，应明确动工期限及违约责任；定期向政府部门报备开发进度，并留存证据；因政府原因导致延误时，及时申请延期或协商解决方案。
- 政府层面：应加强供地前规划审查，避免频繁调整；建立动态监测机制，及时发现并处置闲置土地。
总结来看，闲置土地有偿收回是合法的，但具体情形需依据相关法律法规及土地闲置的原因来判定。在处理闲置土地问题时，政府和企业都应严格遵守法律法规，确保处置程序的合法性与合理性。如果您在闲置土地有偿收回方面遇到具体问题或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。