核心结论：青少年偷内衣被抓，需根据其年龄、行为性质及情节严重程度，结合法律与教育措施综合处理。以下是具体分析：

1. 法律定性：是否构成犯罪？

• 刑事责任年龄：根据《刑法》第17条，已满16周岁的人犯罪需负刑事责任；14-16周岁的人仅对故意杀人、抢劫等严重犯罪负责。偷窃内衣通常不构成需负刑事责任的犯罪，但若涉及多次盗窃、入户盗窃或数额较大，可能触犯《刑法》第264条盗窃罪（需已满16周岁）。
• 行政处罚：若未达刑事责任年龄，但行为违反《治安管理处罚法》第49条（盗窃），可处5-10日拘留+500元以下罚款；14-16周岁或初次违法者，可不予处罚但责令监护人严加管教。

2. 处理方式：教育为主，惩罚为辅

• 家长/监护人责任：根据《预防未成年人犯罪法》第16条，监护人需加强管教，必要时可由政府收容教养或送工读学校。
• 学校与社区干预：学校可开展法治教育，社区可组织心理辅导或行为矫正，帮助青少年认识错误。
• 民事赔偿：若内衣价值较高，监护人需赔偿失主损失（《民法典》第1188条）。

3. 特殊情形：情节严重的认定

• 多次作案或团伙作案：可能被认定为“情节严重”，即使未达刑事责任年龄，也可能面临更严格的管教措施。
• 心理干预必要性：若行为伴随恋物癖等心理问题，需建议监护人带其接受专业心理咨询，避免问题恶化。

4. 建议行动步骤

1. 立即停止行为：避免再次触法。
2. 主动赔偿与道歉：减少失主损失，争取谅解。
3. 接受教育矫正：参与社区服务或法治课程，树立正确价值观。
4. 监护人加强监管：限制外出时间，关注交友圈。

总结：青少年偷内衣行为多以教育矫正为主，但需根据年龄、情节区分处理。家长应重视行为背后的心理动因，及时干预；若涉及法律责任，建议直接向我咨询具体案件细节，以便更精准分析。