核心结论：伤残鉴定并不需要公司给工人补助金后才能进行，二者是独立的程序。以下是详细说明：

1. 伤残鉴定的独立性
   伤残鉴定是依据《工伤保险条例》或《人体损伤致残程度分级》等法规，由专业机构（如劳动能力鉴定委员会或司法鉴定所）对工伤职工或事故受害人的伤残等级进行客观评定的程序。其启动条件是：

   • 工伤认定已完成（针对工伤案件）；
     
   • 医疗终结或病情稳定（一般需出院后3-6个月）；
     
   • 申请人（职工本人、近亲属或用人单位）提交鉴定申请。
     关键点：鉴定无需以公司支付补助金为前提，公司是否支付补助金不影响鉴定程序的合法性。

2. 补助金与鉴定的关系
   补助金（如一次性伤残补助金、医疗补助金等）是伤残等级评定后的待遇支付，属于工伤保险待遇或民事赔偿的范畴。其流程为：

   • 先完成伤残鉴定，确定等级；
     
   • 再根据等级计算补助金金额；
     
   • 最后由工伤保险基金或用人单位（未参保时）支付。
     逻辑顺序：鉴定→定级→计算补助金→支付，而非“支付后鉴定”。

3. 公司拒绝配合时的救济途径
   若公司以未支付补助金为由阻挠鉴定，劳动者可：

   • 向劳动监察部门投诉（针对工伤）；
     
   • 申请劳动仲裁，要求公司配合鉴定并支付待遇；
     
   • 自行委托司法鉴定（非工伤案件），后续通过诉讼主张赔偿。
     法律依据：《工伤保险条例》第23条明确，劳动能力鉴定由用人单位、工伤职工或其近亲属向设区的市级劳动能力鉴定委员会提出申请，公司无权拒绝。

总结建议：若您或家人遇到此类问题，可先自行或通过工会申请伤残鉴定，无需等待公司支付补助金。如公司不配合，及时通过法律途径维权。如有具体案件细节，欢迎进一步向我咨询。