法定撤销刑事谅解书的情形主要包括以下几种：

1. 意思表示不真实：

   • 欺诈、胁迫：若被害人或其法定代理人在签署刑事谅解书时受到欺诈或胁迫，导致非自愿签署，则有权申请撤销。例如，被犯罪嫌疑人家属威胁签署，或在未充分了解案件事实的情况下被误导签署。
   • 重大误解：若被害人对谅解书的关键内容（如赔偿数额、谅解范围等）存在错误认识，且该错误认识对达成谅解有重大影响，可申请撤销。例如，因被隐瞒关键情节而误签谅解书，或误解犯罪行为的性质和后果。

2. 显失公平：

   • 若谅解书的内容明显对一方当事人过分有利或不利，导致权利义务严重不对等，利益明显失衡，被害人可申请撤销。例如，犯罪嫌疑人利用被害人处于危困状态、缺乏判断能力等情形，迫使被害人签署显失公平的谅解书。

3. 对方未履行和解协议：

   • 若犯罪嫌疑人或其家属未按照和解协议履行相应义务（如经济赔偿未到位），被害人有权申请撤销谅解书。此时，被害人可向司法机关提交相关证据，证明对方未履行协议，从而要求撤销谅解。

4. 新事实、新证据的出现：

   • 若签署谅解书后出现新的事实或证据，表明犯罪嫌疑人行为更为严重或有其他未被发现的犯罪行为，被害人可申请撤销谅解书。例如，发现犯罪嫌疑人还有其他未被查处的犯罪行为，或原谅解所依据的事实存在重大错误。

5. 程序瑕疵：

   • 若在谅解书的签署过程中存在严重违反法定程序的情况（如司法机关工作人员强迫签署、未告知相关权利义务等），被害人可申请撤销谅解书。此时，被害人需提供相关证据，证明签署过程存在程序瑕疵。

操作建议：

• 及时申请：若符合上述撤销情形，被害人或其法定代理人应及时向相关司法机关提交撤销申请，并提供相关证据材料。
• 书面形式：撤销申请应以书面形式提交，明确阐述撤销的理由和相关事实依据。
• 通知义务：在申请撤销时，需通知相关的司法机关、当事人及其律师，确保所有相关方都了解这一变化。
• 法律程序：撤销刑事谅解书需遵循严格的法律程序，通常需由相关当事人向法院提出申请，经法院审查并作出裁决。

法律后果：

• 撤销刑事谅解书后，原谅解书所依据的从轻、减轻或免除处罚的请求将失去法律效力。司法机关将根据案件事实和法律规定，重新作出量刑决定。
• 若撤销申请被法院驳回，原谅解书将继续有效，司法机关将依据谅解书的内容对犯罪嫌疑人或被告人进行量刑。

温馨提示：撤销刑事谅解书是一个严肃的法律行为，需谨慎对待。在申请撤销前，建议咨询专业律师，以获取针对个人情况的具体法律建议和指导。若您有任何法律问题，可以直接向我咨询，我将竭诚为您提供专业的法律服务。