当关联交易侵害公司利益时，公司及其股东、董事、监事等有权采取一系列救济措施来维护公司的合法权益。以下是从不同角度为您详细分析的法律救助渠道：
一、公司直接诉讼
核心要点：公司机关认为关联交易有损公司利益时，公司可以作为原告，起诉不当关联交易主体，要求其赔偿损失。
法律解释：根据《公司法》及相关司法解释，公司有权对利用关联关系损害公司利益的关联方提起诉讼，要求其返还通过不当交易获得的利益或赔偿公司因此遭受的损失。
实例支撑：假设某公司控股股东通过低价转让公司资产给关联方，导致公司利益受损。公司可以直接起诉该控股股东及关联方，要求其赔偿公司因此遭受的损失。
二、股东代表诉讼
核心要点：当公司怠于行使权利追究责任时，符合条件的股东可以代位提起诉讼。
法律解释：根据《公司法》第一百五十一条，当公司董事、监事、高级管理人员执行公司职务时违反法律、行政法规或者公司章程的规定，给公司造成损失，而公司怠于追究其责任时，符合条件的股东（连续持股180日以上且单独或合计持股比例达1%以上）可以书面请求监事会（或不设监事会的有限责任公司的监事）向人民法院提起诉讼。若监事会（或监事）收到书面请求后拒绝提起诉讼，或者自收到请求之日起三十日内未提起诉讼，或者情况紧急、不立即提起诉讼将会使公司利益受到难以弥补的损害的，股东有权为了公司的利益以自己的名义直接向人民法院提起诉讼。
实例支撑：如前述案例，若公司董事会认为关联交易无不当而拒绝起诉，股东小许书面请求监事会起诉，但监事会三十日内未作回应。此时，小许作为符合条件的股东，可以自己名义直接向法院起诉，要求控股股东及关联方赔偿公司损失。
三、控股股东严重损害股东利益时的股权收购请求
核心要点：控股股东等利用关联交易严重损害股东利益时，股东可以要求公司按合理价格收购其股权。
法律解释：根据《公司法》及相关司法解释，当控股股东利用关联交易严重损害其他股东利益时，受损害的股东有权请求公司按照合理的价格收购其股权，以实现股东退股并维护自身权益。
实例支撑：继续以前述案例为例，若控股股东小朱的关联交易行为严重损害了股东小许的利益，小许除了可以提起股东代表诉讼外，还有权要求公司按照合理的价格收购其股权。
四、其他救济措施
完善内部治理机制：公司可以通过公司章程明确关联交易审批流程，建立独立董事审查制度，强化监事会监督职能，从源头防范违规行为。
解除不正当合同：若关联交易合同显失公平或违反法律强制性规定，公司可通过协商解除或诉诸法院确认合同无效。
刑事追责：对构成犯罪的关联方责任人，依法追究刑事责任。如非法侵占公司财产可能触犯职务侵占罪，挪用资金则可能构成挪用资金罪。
行政监管介入：向证券监管机构举报上市公司违规关联交易，监管部门可采取行政处罚措施，包括责令改正、罚款及市场禁入等。
信息披露与透明度建设：强制披露关联交易细节，接受公众监督，防止暗箱操作。
引入第三方评估机构：对重大关联交易聘请独立财务顾问或审计机构进行公允性评估，确保交易条件符合市场标准。
总结与建议：
当关联交易侵害公司利益时，公司及其股东、董事、监事等应积极采取法律措施维护公司权益。公司可以直接起诉不当关联交易主体；股东在公司怠于行使权利时可以提起代表诉讼；控股股东严重损害股东利益时，股东可以要求公司收购其股权。此外，公司还可以通过完善内部治理机制、解除不正当合同、追究刑事责任、寻求行政监管介入以及加强信息披露与透明度建设等措施来维护自身权益。
进一步思考：在实际操作中，公司及其股东、董事、监事等应根据具体情况选择合适的救济措施，并注意收集和保留相关证据以支持其主张。同时，由于法律程序可能较为复杂和耗时，建议相关方在采取行动前咨询专业律师以获取更具体的法律建议。
如果您在关联交易侵害公司利益方面有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。