若想要撤销已签订的合同，可以向人民法院或仲裁机构提出申请。具体选择哪个部门，需要根据合同中的约定以及实际情况来确定。以下是对此问题的详细分析：
一、撤销合同的法律依据
根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，存在以下情形之一的，受损害方有权请求人民法院或仲裁机构撤销合同：
- 基于重大误解签订的合同：如果合同是在对合同内容存在重大误解的情况下签订的，受损害方有权申请撤销。
- 欺诈情形：一方以欺诈手段，使对方在违背真实意思的情况下签订的合同，受欺诈方有权申请撤销。
- 胁迫情形：一方或者第三人以胁迫手段，使对方在违背真实意思的情况下签订的合同，受胁迫方有权申请撤销。
- 显失公平情形：一方利用对方处于危困状态、缺乏判断能力等情形，致使合同成立时显失公平的，受损害方也有权申请撤销。
二、撤销合同的申请部门
仲裁机构：
- 适用情形：如果合同中明确约定了仲裁条款，即双方同意在发生争议时提交仲裁机构进行裁决，那么应当向约定的仲裁机构申请撤销合同。
- 申请流程：向仲裁机构提交仲裁申请书、合同原件及相关证据材料，按照仲裁程序进行审理和裁决。
人民法院：
- 适用情形：如果合同中没有约定仲裁条款，或者约定的仲裁条款无效，那么可以向有管辖权的人民法院提起诉讼，请求撤销合同。
- 管辖法院：通常是被告住所地或者合同履行地的人民法院。
- 申请流程：向法院提交起诉状、合同原件及相关证据材料，法院将依法进行审理并作出判决。
三、撤销权的行使期限
需要注意的是，撤销权的行使是有期限限制的。一般来说，自知道或者应当知道撤销事由之日起一年内行使撤销权。对于重大误解的情形，期限为九十日；对于受胁迫的情形，期限为胁迫行为终止之日起一年内。因此，在发现合同存在可撤销的情形时，应当及时行使撤销权，以免超过期限而丧失权利。
四、实际操作建议
- 审查合同：在申请撤销合同前，务必仔细审查合同内容，确认是否存在可撤销的情形。
- 收集证据：收集并整理与合同撤销相关的证据材料，如沟通记录、交易凭证等。
- 咨询专业律师：虽然我作为魏子清律师已经给出了详细的解答，但在实际操作中，每个案件的具体情况都有所不同。因此，在申请撤销合同前，建议咨询专业律师以获取更具体的法律建议。
如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。我将根据您的具体情况，提供更为详细和专业的法律意见。