在刑事案件中，被告人当庭释放通常出现在以下几种情形：

1. 证据不足，指控犯罪不成立
   根据“疑罪从无”原则，若法庭审理后认为指控的犯罪事实不清、证据不足，无法确凿证明被告人有罪，必须作出无罪判决。此时，被告人会当庭释放。例如，若控方提供的证据存在矛盾或无法形成完整证据链，法庭可能判定证据不足，释放被告人。

2. 羁押期限超过判处的刑期
   若被告人被羁押的时间已超过其最终被判处的刑期（如被判1年，但已羁押1年半），即使庭审后认定有罪，也应立即释放。这是为了避免超期羁押，保障被告人的合法权益。例如，被告人因轻罪被判6个月，但已羁押8个月，法庭会释放其剩余羁押时间。

3. 符合非羁押性强制措施条件
   若被告人符合取保候审或监视居住的条件（如社会危险性低、有固定住所、患有严重疾病等），法庭可能解除羁押并当庭释放。例如，被告人患有心脏病需定期治疗，或其是家庭唯一经济来源且无逃跑风险，法庭可能决定释放。

法律背景与建议：

• 无罪释放的法律依据：根据《刑事诉讼法》第200条，证据不足、不能认定被告人有罪的，应作出无罪判决，并立即释放。
  
• 羁押期限的法律规定：根据《刑事诉讼法》第98条，羁押期限不得超过法定期限。若超期，被告人有权要求释放。
  
• 非羁押性强制措施的适用：根据《刑事诉讼法》第67条，对可能判处管制、拘役或独立适用附加刑的，或患有严重疾病、生活不能自理的，可取保候审或监视居住。

若您或家人涉及刑事案件，建议：

1. 及时委托律师介入，分析证据是否充分，争取无罪或罪轻辩护。
   
2. 关注羁押期限，若超期可申请取保候审或监督释放。
   
3. 评估是否符合非羁押性强制措施条件，如取保候审，以减少羁押影响。
   

如有具体案件或疑问，可直接向我咨询，我会结合案情提供详细法律分析。