不一定需要等出结果才能回来，具体是否需要等待结果取决于伤残鉴定的流程安排以及您的个人需求。以下是详细分析：
鉴定流程安排：
- 伤残鉴定通常包括提交材料、现场检查、专家评估等环节。如果鉴定机构允许您在完成现场检查后先行离开，并告知您结果出具的时间，那么您无需等待结果即可返回。
- 有些鉴定机构可能要求您在现场等待一段时间，以便进行初步的评估或沟通，但这并不意味着您必须等到最终结果出具才能离开。
个人需求与安排：
- 如果您的时间比较紧张，或者需要尽快返回处理其他事务，您可以与鉴定机构沟通，询问是否可以提前离开，并约定结果出具后的领取方式（如邮寄、电子传输等）。
- 如果您希望亲自领取结果，或者对鉴定过程有疑问需要现场咨询，那么您可能需要等待结果出具后再离开。
建议：
- 在前往外地做伤残鉴定前，建议您先与鉴定机构联系，了解具体的鉴定流程、所需时间以及结果出具的方式。
- 根据您的个人情况和需求，与鉴定机构协商是否可以提前离开，并约定好结果领取的方式和时间。
- 如果您在鉴定过程中遇到任何问题或疑问，可以及时向鉴定机构的工作人员咨询，或者向我提问，我会尽力为您提供帮助。