个人将车辆过户给公司，若非买卖关系，在符合法律规定和程序的前提下，也是合法的。以下从不同角度为您详细分析：
一、合法性前提
车辆所有权清晰：个人必须确保对车辆拥有完整的所有权，车辆不存在抵押、查封等限制转让的情形。这是车辆过户的基础条件，若车辆存在权属纠纷或限制转让的情况，过户行为将可能被视为无效或违法。
签订合法有效的协议：虽然您提到的是“非买卖”关系，但无论是赠与、继承还是其他方式，双方（个人与公司）都应签订合法有效的协议，明确车辆的基本信息、过户原因、双方权利义务等条款。这有助于保障双方的权益，避免后续产生纠纷。
办理过户手续：无论过户是基于何种原因，都必须办理车辆的过户手续，将车辆的所有权从个人名下变更至公司名下。这是法律规定的程序，也是保障双方权益的重要环节。过户手续通常包括提交相关证件、填写过户申请表、缴纳过户费用等步骤。
二、可能涉及的“非买卖”关系及合法性分析
赠与关系：如果个人将车辆赠与给公司，双方应签订赠与合同，并办理过户手续。赠与行为在符合法律规定和程序的前提下是合法的。但需要注意的是，赠与可能涉及税费问题，具体应咨询当地税务部门。
继承关系：如果个人因继承而获得车辆，并随后将车辆过户给公司（如公司为继承人或受遗赠人），则应提供继承证明文件，并办理过户手续。继承行为在符合法律规定和程序的前提下也是合法的。
其他合法关系：除了赠与和继承外，还可能存在其他合法关系导致个人将车辆过户给公司，如公司作为个人债务的债权人接受车辆作为债务清偿等。在这些情况下，只要关系合法、程序合规，过户行为就是合法的。
三、注意事项及法律后果
处理交通违法等问题：在过户前，个人应确保车辆不存在未处理的交通违法等问题。这些问题可能影响过户的顺利进行，甚至导致过户行为被视为无效。
遵守相关法律法规：在过户过程中，双方应遵守相关法律法规，如《机动车登记规定》等。违反法律法规的行为可能导致过户行为被视为违法，并承担相应的法律责任。
咨询专业人士：由于车辆过户涉及法律、税务等多个方面的问题，建议双方在过户前咨询专业人士（如律师、税务师等）的意见，以确保过户行为的合法性和合规性。
建议：如果您在个人车辆过户给公司的过程中遇到任何法律问题或困惑，可以直接向我咨询。我会根据您的具体情况提供专业的法律意见和帮助。