针对您提出的“圈地停车收费需要什么法律程序”的问题，这是一个涉及城市管理、产权归属、价格管理等多个方面的复杂问题。以下是我为您整理的详细解答：
一、法律程序概述
圈地停车收费并非简单的个人行为，它需要遵循一系列的法律程序，以确保其合法性和合规性。这些程序主要包括规划审批、产权确认、价格审批以及日常管理等环节。
二、具体法律程序
规划审批：
- 任何圈地停车场的设立，首先需要经过城市规划部门的审批。这包括停车场的选址、规模、布局等是否符合城市规划要求。
- 未经规划审批，私自施划停车泊位、安装道闸并违规收费，均属非法设立停车场，应予以取缔。
产权确认：
- 圈地停车场的设立还涉及产权问题。如果停车场占用了公共区域、市政设施公共用地、业主共有区域或私有场地，需要取得相关产权人的同意。
- 对于涉及产权混同的停车场，设立和审批时要明确产权比例，避免国有资源、业主共有资源被违法侵吞。
价格审批：
- 根据《机动车停放服务收费管理办法》，机动车停放服务收费实行“统一政策、分级管理”的原则。
- 实行政府指导价或政府定价的机动车停放服务（如机场、码头、车站、旅游景点、住宅区的露天或地下配套停车场等），其收费标准的制定或调整需要报所在地人民政府价格主管部门批准后执行。
- 实行市场调节价的机动车停放服务（如商场、娱乐场所、宾馆酒店、写字楼等建筑物的配套停车场等），虽然收费标准由市场决定，但仍需遵守相关法律法规，不得进行乱收费。
日常管理：
- 圈地停车场在运营过程中，需要遵守城市管理、交通管理等相关法律法规。
- 停车场应设置明码标价牌，标明停放车辆类型、服务内容、计费单位、收费标准和投诉、举报电话，接受社会监督。
- 各级人民政府价格主管部门应依法加强对机动车停放服务收费的监督检查，对违反规定的行为进行处罚。
三、地方立法推动规范管理
- 针对“圈地停车”乱象，一些城市已经通过立法来规范管理。例如，南宁市出台了《南宁市停车场管理条例》，明确了停车场定义和适用范围、政府及各部门职责、关于公共停车场和专用停车场管理等有关公共停车场的难点和热点问题。
- 地方立法可以规范设立停车场的规划建设条件及审批程序，从源头解决违法设立现象；明确停车场收费标准的制定原则，并制定举报监督制度；针对没有审批手续、没有公示停车收费标准、擅自占用公共区域、业主共有区域的私设停车场制定具体、可行的处罚依据和处罚标准。
四、建议与总结
- 如果您打算设立圈地停车场并收费，建议您首先咨询当地城市规划部门、产权管理部门和价格主管部门，了解具体的审批程序和收费标准。
- 同时，您也需要关注当地是否有关于停车场管理的地方法规或规章，以确保您的行为符合法律法规要求。
- 总之，圈地停车收费需要遵循一系列的法律程序，包括规划审批、产权确认、价格审批以及日常管理等环节。只有确保这些程序的合法性和合规性，才能避免法律风险和经营风险。