可以通过协议让父母在孩子成年后继续抚养孩子，但需分情况讨论。具体分析如下：

一、法律对成年子女抚养义务的一般规定

根据《民法典》及相关司法解释，父母对子女的法定抚养义务通常至子女年满18周岁（即成年）时终止。这意味着，在一般情况下，成年子女无权要求父母继续支付抚养费。这一规定基于成年子女已具备完全民事行为能力，应独立承担生活责任的法律逻辑。

二、协议约定抚养期限的合法性

若父母与子女通过协议明确约定抚养期限延长至成年后（如大学毕业），该约定具有法律效力。具体表现为：

1. 自愿原则：父母作为完全民事行为能力人，可自愿承担超出法定义务的抚养责任。例如，离婚时父母约定支付子女大学期间的抚养费，法院会尊重并支持此类约定。
2. 司法实践支持：在父母对抚养期限有明确约定的情况下，法院会优先适用约定。例如，若协议约定抚养至子女大学毕业，父母需按约履行，否则子女可通过诉讼主张权利。

三、特殊情形下的法定抚养义务

尽管法定抚养义务通常终止于成年，但以下特殊情形中，父母仍需承担抚养责任：

1. 子女尚在校接受高中及以下学历教育：若成年子女因接受高中或以下教育无法独立生活，父母需继续支付抚养费。
2. 子女丧失或未完全丧失劳动能力：因疾病、残疾等非主观原因导致无法维持正常生活的成年子女，父母仍需履行抚养义务。

需注意：大学教育不属于法定抚养范围。即使子女因上大学陷入经济困难，父母也无强制抚养义务，但可基于亲情自愿提供帮助。

四、实践建议

1. 协议明确化：若希望延长抚养期限，建议父母与子女签订书面协议，明确抚养费的金额、支付方式及期限，避免后续纠纷。
2. 协商优先：发生争议时，优先通过协商解决。例如，子女可与父母沟通经济困难，争取父母自愿支持。
3. 诉讼作为最后手段：若协商无果，子女可向法院提起诉讼，但需提供证据证明符合特殊情形（如丧失劳动能力）。

总结：通过协议约定，父母可在孩子成年后继续抚养，但需以自愿为前提。若未约定，则需符合特殊情形（如高中教育、丧失劳动能力）才可主张抚养费。建议根据实际情况选择合适方式，并保留相关证据以维护权益。如有进一步疑问，可直接向我咨询。