核心前提与问题重述：司机挂靠某公司从事运输业务，公司代为支付了保险费用，但司机未按约定向公司支付该笔费用。现需探讨公司如何合法追讨该笔款项。

结论前置：针对此情况，公司可通过以下途径追讨司机未支付的保险费用：

1. 依据挂靠协议追讨

   • 法律依据：若双方签订了书面挂靠协议，且协议中明确约定了保险费用的承担方式（如由司机承担，公司代为支付后司机需返还），则公司可依据该协议向司机主张权利。
   • 操作建议：公司应首先审查挂靠协议的具体条款，确认保险费用的承担及返还约定。若协议有明确约定，公司可通过书面形式（如律师函）向司机催告还款，并保留相关证据（如协议、支付凭证、催告记录等）。若司机仍不履行，公司可向法院提起诉讼，要求司机返还代付的保险费用及可能产生的利息或违约金。

2. 无书面协议时的处理

   • 法律依据：若双方未签订书面挂靠协议，或协议中未明确约定保险费用的承担方式，则公司需依据《民法典》中关于不当得利的规定主张权利。即，司机因公司代付保险费用而获得了利益，且该利益无合法依据，造成公司损失，构成不当得利，公司有权要求司机返还。
   • 操作建议：公司应收集能够证明双方存在挂靠关系、公司代付保险费用事实的证据（如运输业务记录、支付凭证、证人证言等）。在此基础上，公司可先尝试与司机协商解决，若协商无果，可向法院提起不当得利之诉，要求司机返还代付的保险费用。

3. 考虑其他可能的法律关系

   • 分析角度：除挂靠协议和不当得利外，还需考虑双方是否存在其他法律关系（如雇佣关系、合伙关系等），以及这些关系是否对保险费用的承担产生影响。但通常情况下，挂靠关系更侧重于车辆使用、业务经营等方面的约定，而保险费用的承担往往会在挂靠协议中明确。
   • 操作建议：若公司认为双方存在其他法律关系，且该关系对保险费用的承担有直接影响，建议公司先进行法律关系梳理和证据收集，再根据具体情况选择合适的法律途径追讨款项。

总结与提示：公司代司机支付保险费用后，司机未按约定支付的，公司可依据挂靠协议或不当得利规定追讨款项。建议公司先审查相关协议和证据，尝试与司机协商解决；若协商无果，可及时向法院提起诉讼，以维护自身合法权益。如有进一步疑问或需具体法律指导，请直接向我咨询。