如代扣代缴的个人所得税无法收回，可通过诉讼途径追讨，需准备相关证据材料，并按照法定程序向法院提起诉讼。以下是对此问题的详细分析：

一. 代扣代缴个人所得税的法律关系

1. 根据《中华人民共和国个人所得税法》的相关规定，个人所得税由支付所得的单位或者个人为扣缴义务人，负责代扣代缴税款。这意味着，如果单位或个人作为扣缴义务人，已经代扣了个人所得税但未能成功上缴，就形成了对国家的债务。
2. 同时，如果扣缴义务人已经代扣了个人所得税但未能从纳税人处收回，就形成了扣缴义务人与纳税人之间的债权债务关系。

二. 起诉前的准备工作

1. 证据收集：首先，需要收集证明扣缴义务人已经代扣了个人所得税但未能收回的证据，如代扣代缴的税款记录、与纳税人的沟通记录等。
2. 确定被告：明确未能支付税款的纳税人作为被告。
3. 撰写诉状：根据收集的证据和事实，撰写起诉状，明确诉讼请求和事实理由。

三. 起诉的法律依据

1. 根据《中华人民共和国民事诉讼法》的相关规定，扣缴义务人有权作为原告，向有管辖权的人民法院提起诉讼，要求纳税人支付代扣代缴的税款。
2. 起诉时，应依据《中华人民共和国民事诉讼法》中关于起诉、受理、审理、判决等程序的规定进行。

四. 起诉的具体步骤

1. 提交起诉状：将撰写好的起诉状及相关证据材料提交给有管辖权的人民法院。
2. 法院受理：法院在收到起诉状后，会进行审查，如果符合受理条件，会受理该案件。
3. 开庭审理：法院会安排开庭审理，双方当事人在法庭上进行举证、质证和辩论。
4. 法院判决：法院根据审理情况，作出判决，要求纳税人支付代扣代缴的税款。

五. 后续执行

1. 如果纳税人未按照判决来履行支付义务，扣缴义务人可以向法院申请强制执行。
2. 法院会根据申请，采取一系列强制措施，如冻结银行账户、查封财产等，以强制纳税人履行支付义务。

我建议，在起诉前，扣缴义务人可以先尝试与纳税人进行协商，看是否能够通过和解的方式解决纠纷。如果协商无果，再考虑通过诉讼途径追讨。同时，在整个过程中，扣缴义务人应保留好所有相关证据，以确保在诉讼中能够证明自己的主张。如有进一步需要，您可以继续咨询我。