刑事拘留的撤诉（撤案）条件主要依据《中华人民共和国刑事诉讼法》第十六条的规定，具体包括以下六种情形：

1. 情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的
   若案件事实显示犯罪行为情节轻微，社会危害性极低，依法不构成犯罪，司法机关应撤销案件。例如，初犯因生活所迫实施小额盗窃，且主动退赃、认罪悔罪，可能被认定为情节轻微。

2. 犯罪已过追诉时效期限的
   根据《刑法》第八十七条至第八十九条，犯罪经过法定追诉时效期限（如五年、十年、十五年或二十年）后，不再追究刑事责任。但需注意，若案件在立案或受理后，犯罪嫌疑人逃避侦查或审判，则不受时效限制。

3. 经特赦令免除刑罚的
   国家发布特赦令后，符合特赦条件的犯罪嫌疑人可免除刑罚，案件随之撤销。例如，特定历史时期的政治犯罪可能因特赦而终止追究。

4. 依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或撤回告诉的
   部分犯罪（如侮辱罪、虐待罪）需被害人自行告诉才处理。若被害人未告诉或撤回告诉，司法机关应撤销案件。例如，家庭成员间的虐待行为，若被害人明确表示不追究，案件可终止。

5. 犯罪嫌疑人、被告人死亡的
   若犯罪嫌疑人在刑事诉讼过程中死亡，其刑事责任自然终止，案件应撤销。但需注意，若存在违法所得或其他涉案财产需追缴，案件可能转为违法所得没收程序。

6. 其他法律规定免予追究刑事责任的
   包括法律特别规定的免责情形，如外交豁免、精神病人不负刑事责任等。例如，犯罪嫌疑人在实施行为时因精神疾病丧失辨认能力，可依法免责。

撤案程序与法律后果

1. 撤案程序

   • 案件承办单位需提出书面撤案意见，连同《撤销案件决定书》《解除刑事拘留通知书》等材料，报县级以上公安机关负责人批准。
     
   • 若案件已移送审查起诉，需经人民检察院批准。
     
   • 被害人对撤案决定不服的，可申请复议。

2. 法律后果

   • 对当事人：解除强制措施（如刑事拘留），立即释放。若被错误拘留，可依据《国家赔偿法》申请国家赔偿，恢复名誉。
     
   • 对办案机关：若发现错拘，需反思办案程序，加强内部监督。已查封、扣押、冻结的财物应解除并返还当事人。

实务建议

• 证据不足时的撤案：若案件事实不清、证据不足，无法认定犯罪嫌疑人构成犯罪，可申请撤案。需提供充分证据支持撤案请求，如证人证言、监控录像等。
  
• 重新启动程序的风险：撤案后，若发现新证据表明当事人存在犯罪嫌疑，公安机关可能重新启动刑事程序。因此，撤案决定需谨慎作出，避免遗漏关键证据。

如有具体案件或进一步疑问，可直接向我咨询，我将结合案情提供专业法律意见。