针对您提出的“被继承人死亡，继承人是否可以起诉被继承人签的合同”这一问题，我将从法律角度为您详细解答。
首先，我们需要明确的是，继承人是否有权起诉被继承人签订的合同，这主要取决于合同的内容、性质以及是否涉及被继承人的财产权益，同时还要看合同是否存在法定无效的情形。
一、合同涉及被继承人财产权益且存在法定无效情形
如果被继承人签订的合同涉及到了其财产权益，并且该合同存在法定无效的情形（如一方以欺诈、胁迫手段订立合同，损害国家利益；恶意串通，损害国家、集体或第三人利益；以合法形式掩盖非法目的；损害社会公共利益；违反法律、行政法规的强制性规定等），那么继承人作为与合同有直接利害关系的主体，是有权起诉要求确认合同无效的。因为继承人依法享有继承被继承人财产的权利，合同的效力状况会直接影响其继承权益。例如，如果他人与被继承人签订的合同将被继承人的房产低价转让，从而损害了继承人可继承的财产权益，那么继承人就可以提起诉讼。
二、合同不涉及被继承人财产权益或不存在法定无效情形
如果合同与被继承人的财产权益无关，或者虽然涉及财产权益但不存在法定无效的情形，那么继承人与该合同通常无直接利害关系，此时一般不能起诉合同无效。因为继承人的权利主要限于继承被继承人的财产，而并不直接涉及被继承人生前所签订的所有合同。
三、起诉的具体程序和注意事项
确定诉讼主体：如果合同涉及被继承人财产权益且存在法定无效情形，继承人可以将死者的继承人（在继承遗产的范围内）列为被告提起诉讼。如果死者生前立有遗嘱并指定了遗嘱执行人，或者没有继承人但存在遗产管理人的情况，原告也可以将遗嘱执行人或遗产管理人列为被告。
准备诉讼材料：包括合同文本、交易记录、通信往来等证明合同存在和履行情况的证据，以及证明死者已经死亡的相关证据（如死亡证明、户籍注销证明等）。
撰写起诉状：明确写明原、被告的基本信息、诉讼请求、事实和理由等内容。在事实和理由部分，应详细阐述合同的签订和履行过程、死者的违约行为以及给原告造成的损失等。
选择管辖法院并提交诉讼：根据合同履行地或被告住所地确定管辖法院，并向选定的管辖法院提交起诉状及相关证据材料，按照法院的要求缴纳诉讼费用。
参与诉讼活动：包括出庭应诉、举证质证等环节。在庭审过程中，原告应就自己的主张进行举证，并对对方提供的证据进行质证。
综上所述，继承人是否有权起诉被继承人签订的合同，需要根据合同的具体内容、性质以及是否涉及被继承人的财产权益和是否存在法定无效情形来判断。如果符合起诉条件，继承人可以按照法定程序向法院提起诉讼。