子女可以与父母形成租赁关系。具体分析如下：

一. 租赁关系的合法性

1. 民事行为能力：父母与成年子女均具备完全的民事行为能力，可以独立签订租赁合同。若子女未成年，则需由其法定代理人（通常是父母）代为行使权利，但在此情境下，讨论的是子女与父母间的租赁，所以默认子女已成年。
2. 真实意思表示：只要父母有意出租，子女有意承租，且这种意愿是基于双方的真实意思表示，不受欺诈、胁迫等不正当影响，即可形成租赁关系。
3. 合同内容和形式的合法性：租赁合同应内容合理、公平，不违反法律、行政法规的强制性规定，不违背公序良俗，且应采用书面形式，明确约定租赁期限、租金数额及支付方式等相关事项。

二. 法律依据

• 根据《民法典》第一百四十三条，具备相应民事行为能力、意思表示真实，且不违反法律、行政法规的强制性规定，不违背公序良俗的民事法律行为是有效的。因此，子女与父母间基于真实意思表示签订的租赁合同是合法的。
• 《民法典》第二百四十条规定，房屋的所有权人对自己的不动产享有占有、使用、收益和处分的权利。父母作为房屋的所有权人，有权将房屋出租给子女。
• 《民法典》第七百零三条明确了租赁合同是出租人将租赁物交付承租人使用、收益，承租人支付租金的合同。这进一步确认了子女与父母间可以形成租赁关系。

三. 实际操作的注意事项

• 在签订租赁合同时，双方应确保合同的合法性、有效性和明确性，详细列明各自的权利和义务，以避免日后纠纷。
• 租金水平应与市场行情相符，避免过高或过低的租金导致合同显失公平。
• 双方应就房屋的使用、维护以及损坏赔偿等事宜在合同中作出明确规定，以确保各自的权益得到保障。

综上所述，子女与父母之间完全可以形成租赁关系，只要双方基于真实意思表示，签订合法有效的租赁合同，并明确相关条款，即可受到法律的保护。如有进一步需要，您可以继续咨询我。