将家庭自用车拿去出租一般是不合法的，以下从不同角度为你详细分析：

从保险合同角度

1. 违反保险合同约定：在购买车辆保险时，保险合同通常会明确规定车辆的使用性质。家庭自用车一般属于非营运车辆，其保险费率是根据非营运车辆的风险程度来确定的。如果将家庭自用车拿去出租，车辆的使用性质就发生了改变，从非营运变为营运。这种改变增加了车辆的风险，因为营运车辆的使用频率更高、行驶里程更长，发生事故的概率也相对较大。而你未按照保险合同约定的使用性质使用车辆，就违反了保险合同的约定。一旦发生事故，保险公司可能会以你违反合同约定为由，拒绝承担赔偿责任。
2. 可能面临保险欺诈风险：如果你故意隐瞒车辆出租的事实，以非营运车辆的身份购买保险，在发生事故后试图获得保险赔偿，这就构成了保险欺诈。保险欺诈是一种违法行为，不仅可能导致你无法获得保险赔偿，还可能面临法律责任，如被追究刑事责任或受到行政处罚。

从交通管理法规角度

1. 改变车辆使用性质需办理相关手续：根据交通管理法规，车辆的使用性质是经过登记的，分为营运和非营运等不同类型。如果要将家庭自用车改为营运车辆用于出租，需要到交通管理部门办理相关的变更登记手续，包括申请营运资质、更换车辆行驶证等。未办理这些手续就擅自将车辆用于出租，属于违法行为，可能会受到交通管理部门的处罚，如罚款、扣留车辆等。
2. 影响车辆安全性能和年检：营运车辆和非营运车辆在安全性能要求、年检标准等方面可能存在差异。将家庭自用车用于出租，可能无法满足营运车辆的安全性能要求，增加了行车安全隐患。同时，在车辆年检时，如果被发现车辆实际使用性质与登记不符，也可能无法通过年检，导致车辆无法合法上路行驶。

从民事责任角度

1. 对乘客的责任：如果你将家庭自用车用于出租，在运营过程中发生交通事故，导致乘客受伤或财产损失，你需要承担相应的民事赔偿责任。由于车辆可能未按照营运车辆的要求投保相应的保险，或者保险公司可能拒绝赔偿，你可能需要自行承担高额的赔偿费用，这可能会给你带来巨大的经济压力。
2. 对第三方的责任：除了对乘客的责任外，如果车辆在出租运营过程中发生交通事故，对第三方造成损害，你也需要承担赔偿责任。同样，由于保险问题，你可能无法获得足够的保险赔偿来覆盖第三方的损失，需要自行承担赔偿责任。

综上所述，将家庭自用车拿去出租存在诸多法律风险和问题，建议你不要这样做。如果你有关于车辆使用、保险等方面的法律问题，可以直接向我咨询。