关于不起诉谅解书的撰写，这确实是一个需要细致处理的问题，因为它不仅关系到双方的和解意愿，还可能影响到后续的法律程序。以下是一份不起诉谅解书的基本框架和内容建议，供您参考：

不起诉谅解书

标题：不起诉谅解书

正文：

我，（您的全名），身份证号码为（您的身份证号），因（简要说明纠纷或事件的原因，如“与[对方全名]因[具体事件]发生纠纷”），现经双方深入沟通与协商，已达成和解意向。

在此，我郑重声明：

1. 纠纷概述：简要回顾纠纷或事件的基本情况，包括时间、地点、涉及人员及主要争议点。

2. 和解意愿：明确表达双方已就纠纷达成和解，并愿意通过友好方式解决争议，避免进一步的法律诉讼。

3. 谅解内容：详细说明您对对方行为的理解与谅解，包括对方已采取的补救措施、道歉态度等，以及您因此决定不再追究对方法律责任的具体理由。

4. 法律责任放弃：明确表示，基于双方的和解协议，您自愿放弃对对方提起刑事诉讼或民事诉讼的权利，不再追究其法律责任。

5. 承诺与保证：双方承诺将严格遵守和解协议的内容，不再因此事产生任何新的纠纷或争议。同时，您保证本谅解书所述内容真实无误，无任何虚假或误导成分。

6. 请求处理：鉴于双方已达成和解，特向（相关司法机关或部门名称）提出申请，请求考虑本谅解书的内容，对案件作出不起诉的决定（或相应处理）。

结尾：

我衷心感谢（相关司法机关或部门名称）对该事件的关注与妥善处理，期待能得到您的理解与支持。同时，我也希望双方能以此为契机，加强沟通与理解，共同维护社会的和谐与稳定。

签名与日期：

（您的全名）

（日期）

在撰写不起诉谅解书时，请务必确保内容真实、准确、完整，并符合相关法律法规的要求。同时，建议双方在签署前咨询专业律师的意见，以确保谅解书的合法性和有效性。

此外，关于您提到的“谅解书撤回赔偿金返要还吗”以及“签了谅解书保险没有理赔可以撤销吗”等问题，这些通常涉及到和解协议的具体条款和执行情况。一般来说，如果和解协议中明确规定了赔偿金的支付和保险理赔等事项，且双方已按照协议履行，那么通常不得随意撤销或要求返还。但如有特殊情况（如欺诈、胁迫等），则可根据相关法律法规寻求法律救济。