无固定期限劳动合同的签订，主要基于双方协商一致或满足法定情形，并需要遵循一定的程序。以下是对如何签订无固定期限劳动合同的详细解答：
一、无固定期限劳动合同的定义
无固定期限劳动合同，是指用人单位与劳动者约定无确定终止时间的劳动合同。
二、签订无固定期限劳动合同的情形
协商一致签订：
- 用人单位与劳动者在平等自愿、协商一致的基础上，可以订立无固定期限劳动合同。这需要双方就劳动合同的所有必备条款，如工作内容、劳动报酬、工作时间等，达成共识。
满足法定情形签订：
- 劳动者在用人单位连续工作满十年；
- 用人单位初次实行劳动合同制度或者国有企业改制重新订立劳动合同时，劳动者在该用人单位连续工作满十年且距法定退休年龄不足十年；
- 连续订立二次固定期限劳动合同，且劳动者没有严重违反用人单位规章制度、失职等情形，续订劳动合同的。
在符合上述法定情形时，劳动者有权提出订立无固定期限劳动合同的要求，用人单位应当与之订立。
三、无固定期限劳动合同的签订程序
劳动者提出意向：
- 劳动者通常需要通过书面申请等方式，明确向用人单位表达希望签订无固定期限劳动合同的意愿。
用人单位审查：
- 用人单位在收到劳动者的申请后，应在合理期限内进行审查，确认劳动者是否符合签订无固定期限劳动合同的条件。
双方协商具体条款：
- 在确认劳动者符合条件后，用人单位与劳动者应就劳动合同的具体内容进行协商，包括工作内容、劳动报酬、工作时间、休息休假等，并达成一致意见。
签字或盖章确认：
- 双方就无固定期限劳动合同的所有条款达成一致后，应在合同文本上签字或盖章确认。此时，合同即生效，用人单位和劳动者应各执一份合同文本。
四、注意事项
合同内容明确：
- 无固定期限劳动合同的内容应明确双方的权利义务，确保所有必要条款均得到涵盖，以避免后续产生纠纷。
遵循法定原则：
- 签订无固定期限劳动合同应遵循平等自愿、协商一致的原则，任何一方不得强迫对方签订。
保存相关证据：
- 劳动者应妥善保存与用人单位之间的相关证据，如工作证明、工资单等，以便在必要时维护个人权益。同时，用人单位也应保存好与劳动者的劳动合同及相关文件。
法律责任：
- 如果用人单位违反规定不与劳动者签订无固定期限劳动合同，劳动者有权要求用人单位支付双倍工资作为赔偿。
综上所述，签订无固定期限劳动合同需要满足一定的条件并遵循相应的程序。在签订过程中，双方应明确合同内容、遵循法定原则，并妥善保存相关证据以保障各自权益。