与未满14周岁幼女自愿发生性关系并取得谅解，仍不能免除刑事处罚，但谅解可作为量刑时酌情从轻处罚的情节。

详细分析如下：

1. 法律性质与定罪：

   • 根据《中华人民共和国刑法》及相关法律规定，与未满14周岁的幼女发生性关系，无论其是否自愿，均构成强奸罪。这是因为幼女在法律上被视为无性同意能力的人，无法对性行为作出有效的意思表示。

2. 量刑标准：

   • 强奸罪一般处三年以上十年以下有期徒刑。对于奸淫不满十四周岁的幼女，法律明确规定要从重处罚。
   • 若强奸行为具有特别恶劣的情节，如奸淫不满十周岁的幼女、造成幼女伤害、多人轮奸等，将面临十年以上有期徒刑、无期徒刑甚至死刑的严厉处罚。

3. 谅解书的影响：

   • 虽然取得被害人或其家属的谅解书不能直接改变犯罪的性质或免除刑事责任，但在量刑时，法院会考虑犯罪人的认罪态度、悔罪表现及赔偿情况等因素。
   • 谅解书可以作为量刑时酌情从轻处罚的情节，但具体的量刑结果需根据案件的具体情况和法律规定来综合确定。

4. 法律建议：

   • 对于涉及此类案件的犯罪嫌疑人及其家属，建议及时咨询专业律师，以便更好地了解案件情况和法律后果，争取在量刑阶段获得从轻处理的可能性。
   • 同时，应深刻认识到与未成年人发生性关系的严重法律后果，增强法律意识和道德观念，避免类似行为的发生。

综上所述，与未满14周岁的幼女发生性关系构成强奸罪，且法律对此类犯罪行为持严厉打击态度。即便取得谅解书，也只能在量刑时作为酌情从轻处罚的情节，而不能改变犯罪的性质和应受的刑罚幅度。具体的量刑结果需根据案件的具体情况和法律规定来综合确定。如果你或你身边的人面临类似问题，请务必咨询专业律师以获取准确的法律意见和帮助。