抵押权人不可以直接拿走车辆。

抵押权，作为担保物权的一种，其设立的主要目的是为了保障债务能够得到履行。当债务人或者第三人不转移财产的占有，而是将财产抵押给债权人时，如果债务人不履行到期债务或者出现了当事人约定的实现抵押权的情况，债权人就有权优先从该财产中获得清偿。然而，这并不意味着抵押权人可以直接控制或使用抵押物。

具体来说，抵押权人实现抵押权的方式通常包括与抵押人协商，将抵押物折价处理，或者通过拍卖、变卖抵押物所得的价款来优先受偿。这些方式都需要遵循法定的程序和条件，而不能随意扣留或处置抵押物。擅自扣留或处置抵押物可能会构成侵权行为，需要承担相应的法律责任。

因此，在债务未清偿的情况下，抵押权人无权直接拿走车辆。如果抵押权人想要实现其抵押权，必须通过合法的方式和程序来进行。如果债务人拒绝履行债务，抵押权人可以依法向法院提起诉讼，请求法院对抵押物进行强制执行。在获得法院的判决和执行裁定后，抵押权人才能按照法定的程序对抵押物进行处置。

总之，抵押权人不可以直接拿走车辆，而必须通过合法的方式和程序来实现其抵押权。