在无驾驶证骑有牌有保险的摩托车正常行驶撞到横穿公路的行人的情况下，责任的划分是一个综合考量多方面因素的过程。以下是对此情况责任划分的详细分析：
一、法律依据
《中华人民共和国道路交通安全法》第十九条：驾驶机动车，应当依法取得机动车驾驶证。无证驾驶属于违法行为，因此，摩托车驾驶员因未取得驾驶证而驾驶摩托车，已经违反了法律规定。
《中华人民共和国道路交通安全法》第七十六条：机动车与非机动车驾驶人、行人之间发生交通事故的，由机动车一方承担责任；但是，有证据证明非机动车驾驶人、行人违反道路交通安全法律、法规，机动车驾驶人已经采取必要处置措施的，减轻机动车一方的责任。在此情况下，行人横穿公路，若未遵守交通规则（如未走人行横道、未观察交通情况等），则可能对事故的发生负有一定责任。
二、责任划分原则
行为违法性：摩托车驾驶员无证驾驶是违法行为，这将在责任认定中对其产生不利影响。
因果关系：需要分析摩托车驾驶员和行人的行为与事故发生之间的因果关系。如果摩托车驾驶员的行驶行为是合规的，而行人突然横穿公路且未遵守交通规则，那么行人的行为可能是导致事故发生的主要原因。
过错程度：综合考虑双方的过错情况，包括摩托车驾驶员的无证驾驶和行人的横穿公路行为，以及这些过错对事故发生所起的作用大小。
三、具体责任划分
摩托车驾驶员主要责任：如果摩托车驾驶员虽然无证驾驶，但行驶过程中遵守了交通规则，而行人横穿公路时未遵守交通规则（如未走人行横道、未观察交通情况），则摩托车驾驶员可能因无证驾驶承担一定责任，但行人因违反交通规则可能对事故承担主要责任。然而，摩托车驾驶员的无证驾驶行为将加重其责任比例。
双方同等责任：在某些情况下，如果摩托车驾驶员的无证驾驶与行人的横穿公路行为对事故的发生作用相当，双方可能承担同等责任。但这需要具体事故情况的详细分析。
行人主要责任：如果行人横穿公路时明显违反了交通规则，且摩托车驾驶员虽然无证驾驶但行驶过程中采取了必要的处置措施（如紧急刹车、避让等），那么行人可能对事故承担主要责任。
四、后续处理
报警并等待交警处理：事故发生后，双方应立即报警并等待交警到场处理。交警将进行现场勘查、调查取证，并根据事故情况出具交通事故责任认定书。
责任认定与赔偿：根据交通事故责任认定书，双方将按照各自的责任比例承担相应的赔偿责任。涉及人员伤亡或重大财产损失时，应依法进行赔偿。
无证驾驶处罚：摩托车驾驶员因无证驾驶将面临相应的法律处罚，包括罚款、拘留等。
综上所述，无驾驶证骑有牌有保险的摩托车正常行驶撞到横穿公路的行人的责任划分是一个复杂的过程，需要综合考虑多方面因素。在处理此类事故时，应尊重并遵守交通法规，确保事故得到公正、合理的处理。