地下车位收服务费在一定条件下是合法的。以下是对此问题的详细分析：
合法性的前提条件
合同约定：根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，业主与物业服务企业之间签订的物业服务合同对双方具有法律约束力。如果合同中明确约定了地下车位服务费的收取及其标准，且该约定不违反法律法规的强制性规定，那么物业服务企业依据合同收取服务费是合法的。
服务提供：物业服务企业必须按照合同约定或行业标准为地下车位提供实际的服务，如安保、清洁、维修等。这是收取服务费的前提条件之一。如果物业服务企业未提供服务却仍然收取费用，显然是不合理的。
收费标准合理：收费标准需经过相关部门的审核或在合理市场价格范围内。如果当地物价部门对地下车位服务费有明确的指导价，物业服务企业应遵照执行。在没有政府指导价的情况下，收费标准应基于市场行情和成本核算进行合理确定，并保持相对稳定和公平。
特殊情况下的合法性分析
人防车位：人防车位作为国防资产的组成部分，其所有权归国家所有。开发商无权出售人防车位，但可以通过租赁方式将车位提供给业主使用并收取租金。然而，人防车位的租赁和使用需遵守相关法律法规和人防部门的规定。在这种情况下，服务费的收取也需要符合相关规定。
违规收费：如果物业公司未经业主同意擅自提高收费标准或增设收费项目，或者利用小区公共区域设置停车位并私自收费等行为，均属于违法。业主有权向相关部门投诉并要求退还多收的费用。
结论与建议
综上所述，地下车位收服务费的合法性需综合考虑合同约定、服务提供情况和收费标准等多个因素。在符合相关法律法规和合同约定的情况下，收取服务费是合法的。但如果存在未约定、未提供服务或收费标准不合理等情况，则可能构成不合法收费。
因此，业主在面临此类问题时，应首先查看物业服务合同中的相关条款，了解费用收取的依据和标准；同时，也要关注物业服务企业的实际服务质量和收费标准是否合理。如遇不合法或不合理收费情况，业主应及时与物业服务企业沟通协商或寻求相关部门的帮助以维护自己的合法权益。如果你有任何疑问或需要进一步的法律咨询，请直接向我提问。