自费停车是否合法，取决于具体的情况和法律规定。以下是对此问题的详细分析：
一. 在小区或私人停车场自费停车
专属停车位：根据相关法律法规，小区内或私人停车场中的专属停车位（如地面预留车位和地下车库）通常属于产权方独立所有。产权人（如开发商或私人业主）有权依据法律条款自由支配这些车位，并制定合理的停车费用。因此，在这种情况下，自费停车是合法的。
合法收费条件：私人停车场若要合法收费，必须依法取得停车场经营许可证，并按照规定设置停车线、收费牌，同时提供正规发票。只有满足这些条件，自费停车的收费行为才是合法的。
二. 在公共道路或未经许可的场地自费停车
土地所有权和使用权：根据《中华人民共和国民法典》等相关法律，公共道路和未经许可的场地属于公共资源或业主共有，个人无权私自设立停车场并收费。因此，在这些地方自费停车并收费的行为是违法的。
法律责任：未经许可擅自收取停车费，可能构成扰乱市场秩序的行为，甚至触犯非法经营罪。根据《中华人民共和国刑法》第二百二十五条，情节严重的非法经营行为可能会受到刑事处罚。
三. 我的建议
对于停车场管理者：请确保您的停车场已依法取得相关许可，并按照规定设置停车线和收费牌，同时提供正规发票。这样可以确保您的收费行为合法合规。
对于车主：在选择自费停车时，请留意停车场是否具备合法收费条件。如果遇到私自收费或不合理收费的情况，可以向当地物价部门、城管部门或公安机关举报，并保留好相关证据以便后续维权。
综上所述，自费停车的合法性取决于具体的情况和法律规定。在小区或私人停车场自费停车且满足合法收费条件的情况下是合法的；而在公共道路或未经许可的场地自费停车则可能构成违法行为。如有进一步需要，您可以继续咨询我。