当车辆发生剐蹭且双方知情后撤离现场，处理此类情况需要遵循一系列清晰、详细的步骤来确保双方权益得到妥善维护。以下是根据相关法律法规和常见保险理赔流程整理的建议：

一、初步应对措施

1. 确保安全：

   • 首先，确保自身和车辆的安全，避免进一步的事故发生。

2. 及时报警：

   • 立即拨打122报警电话，向交警报告事故发生的时间、地点、车辆信息及大致经过。
   • 即使已离开现场，也应尽可能提供详细信息，如周边监控摄像头位置，以便交警获取视频资料进行调查。

3. 通知保险公司：

   • 迅速向自己车辆投保的保险公司报案，说明事故情况。
   • 通常需在24小时或48小时内完成报案，以便保险公司及时启动理赔程序。

二、收集证据与配合调查

1. 利用行车记录仪和监控：

   • 尝试通过行车记录仪或周边监控设备记录的画面来还原事故现场。
   • 这些记录是确定责任和后续理赔的重要依据。

2. 提供详细信息：

   • 详细描述事故经过，包括车型、颜色、车牌号（如记得）、行驶方向、碰撞部位等。
   • 提交相关照片、视频或目击证人信息给交警和保险公司。

3. 接受询问：

   • 按交警要求到指定地点接受询问，如实陈述事实，不得隐瞒或提供虚假信息。

三、事故责任认定与理赔

1. 交警认定：

   • 交警将根据调查结果对事故责任进行划分。
   • 责任划分可能包括全部责任、主要责任、同等责任、次要责任和无责任。

2. 保险理赔流程：

   • 若事故责任明确，对方承担责任，则由对方保险公司负责定损和赔偿。
   • 双方都有责任时，根据责任比例由各自保险公司分别承担赔偿责任。
   • 若无法找到对方车辆且自身无过错，可向自己的保险公司申请代位求偿。保险公司将先行赔付车辆损失，再向责任方追偿。

四、法律途径与注意事项

1. 协商解决：

   • 若能找到对方车辆，首选协商解决。
   • 可签订书面协议，明确责任划分和赔偿事宜。

2. 保留证据：

   • 妥善保管所有与事故相关的证据，如事故认定书、定损单、维修发票等。

3. 遵守法律法规：

   • 严格遵守相关法律法规和保险公司的理赔流程。
   • 不得故意隐瞒或提供虚假信息，否则将影响理赔结果并可能承担法律责任。

4. 咨询专业律师：

   • 若面临复杂的法律责任或纠纷，建议及时咨询专业律师以获取更具体的法律建议。

综上所述，车辆发生剐蹭后双方知情撤离现场时，应及时报警、通知保险公司，并积极配合调查与收集证据。根据交警的责任认定和保险公司的理赔流程进行处理，并妥善保管相关证据以备不时之需。若协商不成或面临复杂情况，可寻求法律途径维护自身权益。