只有法定代表人签字没有公章的授权委托书授权律师起诉是有效的。下面我从法律角度为您详细解释：

1. 法定代表人签字的法律效力：

   • 根据《中华人民共和国民事诉讼法》第四十八条第二款规定，法人由其法定代表人进行诉讼。法定代表人有权直接代表本单位向人民法院起诉和应诉，其所进行的诉讼行为，就是本单位的诉讼行为，直接对本单位发生法律效力。
   • 因此，法定代表人作为一名自然人出庭参加诉讼，有权委托代理人代为诉讼。该法定代表人签名的授权委托书，即使是没有公司盖章，也具有法律效力。

2. 授权委托书的要求：

   • 《中华人民共和国民事诉讼法》第五十九条第一款规定，委托他人代为诉讼，必须向人民法院提交由委托人签名或者盖章的授权委托书。
   • 对于法人或其他组织，可以由其法定代表人或主要负责人签名或者盖章，这里是两者选一即可，并非必须两者都要具备。

3. 公司法的相关规定：

   • 我国《公司法》也并未强制规定，法定代表人对外签署代为诉讼的授权委托书必须加盖公司公章。
   • 根据《中华人民共和国公司法》的相关规定，公司仅在对外发行股票和实物债券时，需要法定代表人签名和加盖公司公章，除此之外，并未规定法定代表人对外签名的诉讼授权委托书也必须要加盖公司公章。

综上所述，虽然没有公司盖章，但只要有该公司法定代表人签名的授权委托书，仍然具有法律效力，该代理人有权出庭参与诉讼，其发表的代理意见和签收法律文书均是合法有效的。如果您在这方面还有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。