针对您描述的两个半挂车轻微刮擦后，对方当时让走但事后要求赔偿并报警的情况，以下是我的分析和建议：
结论前置
在此情况下，您应首先保持冷静，配合警方的调查，并积极收集证据以证明自己的说法。同时，根据事故的具体情况和警方的调查结果，您可能需要承担相应的法律责任或进行赔偿。
具体分析
配合警方调查：
- 既然对方已经报警，您应积极配合警方的调查工作，包括提供事故发生的详细经过、车辆信息、驾驶证等必要资料。
- 如果警方要求您到现场或交警队进行询问，请务必按时到达，并如实陈述事实。
收集证据：
- 回顾事故现场，尝试回忆并记录下事故发生的具体时间、地点、天气情况、路况以及双方车辆的具体位置等信息。
- 如果事故现场有监控摄像头或其他目击者，尝试联系他们并获取相关证据。
- 保留与对方的通话记录、短信或其他形式的沟通记录，以证明对方当时确实同意让您离开。
法律责任与赔偿：
- 根据《中华人民共和国道路交通安全法》的相关规定，发生交通事故后，当事人应当立即停车，保护现场，并立即报警。如果因为您的离开导致事故现场被破坏或无法查清，您可能需要承担一定的法律责任。
- 如果警方调查后认定您负有事故责任，您可能需要根据事故造成的损失情况，向对方进行相应的赔偿。赔偿项目可能包括车辆维修费、停运损失、人身损害赔偿等。
- 如果对方提出的赔偿要求不合理或过高，您可以与对方进行协商，或者通过法律途径解决争议。
后续行动建议：
- 在等待警方调查结果的同时，您可以咨询专业律师（比如我），了解自己的法律权益和可能的法律后果。
- 如果需要，您可以委托律师代表您与对方进行协商或诉讼，以维护自己的合法权益。
综上所述，面对这种情况，您应积极配合警方调查，收集证据以证明自己的说法，并根据警方的调查结果和法律规定承担相应的法律责任或进行赔偿。如果有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。