继承人可以通过合法途径，如向银行提交相关证明材料，来查询并取出逝者银行卡中的余额。具体步骤如下：

一. 明确继承权

• 根据《中华人民共和国民法典》第一千一百二十三条，继承开始后，按照法定继承办理；有遗嘱的，按照遗嘱继承或者遗赠办理；有遗赠扶养协议的，按照协议办理。因此，继承人首先需要明确自己的继承权，是法定继承、遗嘱继承还是遗赠扶养协议继承。

二. 准备相关证明材料

• 继承人需要准备逝者的死亡证明、自己的身份证明以及继承权证明（如遗嘱、遗赠扶养协议或法定继承人的关系证明等）。这些材料是向银行申请查询和取出逝者银行卡余额的必要依据。

三. 向银行提交申请

• 继承人应携带上述准备好的证明材料，前往逝者生前开户的银行网点。在银行，继承人需要填写相关的申请表，并提交证明材料以供审核。银行会根据提供的材料，核实继承人的身份和继承权，然后协助查询逝者的银行卡余额。

四. 领取银行卡余额

• 一旦银行核实了继承人的身份和继承权，并且确认了逝者银行卡中的余额，继承人就可以按照银行的规定，领取这部分遗产。通常，银行会要求继承人提供相关的收款账户信息，以便将余额转入继承人的账户中。

生活实例：张先生的父亲去世，留下了一张银行卡，但张先生不知道密码也无法查询余额。在这种情况下，张先生首先需要根据民法典明确自己的继承权，然后准备好父亲的死亡证明、自己的身份证明以及继承权证明（如法定继承人的关系证明）。接着，他前往父亲生前开户的银行网点，提交这些证明材料并填写申请表。银行在审核了张先生的材料后，确认了他的继承权，并协助他查询了父亲的银行卡余额。最后，张先生按照银行的规定，领取了这部分遗产。

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