酒驾被以妨害公务刑拘取保后，取回被扣车辆需按照法定程序进行。

一. 了解车辆被扣的原因和依据

1. 车辆被扣原因：在酒驾并妨害公务的情况下，车辆作为涉案物品，通常会被公安机关依法扣押，以便后续调查取证。
2. 扣押依据：根据《中华人民共和国道路交通安全法》及相关法律法规，公安机关在查处交通违法行为时，有权对涉案车辆进行扣押。

二. 取回被扣车辆的流程

1. 等待处理完毕：首先，您需要等待酒驾和妨害公务的案件处理完毕，包括可能的刑事判决和行政处罚。
2. 提交取车申请：案件处理完毕后，您可以向扣押车辆的公安机关提交取车申请。申请时，通常需要提供身份证明、车辆行驶证、扣押决定书等相关材料。
3. 缴纳相关费用：根据具体情况，您可能需要缴纳车辆停车费、拖车费等相关费用。
4. 办理取车手续：公安机关在审核您的申请后，如认为符合取车条件，会为您办理取车手续，并告知您取车地点和时间。

三. 注意事项

1. 及时关注案件进展：为了及时了解车辆何时可以取回，您应关注案件的进展情况，包括诉讼程序、判决结果等。
2. 准备齐全材料：在提交取车申请时，请确保材料齐全，以免因材料不全而延误取车时间。
3. 遵守相关规定：在取回车辆后，请遵守交通法规，安全驾驶，避免再次发生违法行为。

我建议您在处理完所有法律程序后，及时与扣押车辆的公安机关联系，按照上述流程取回您的车辆。如有进一步需要，您可以继续咨询我。